公开(公告)号：CN118500381A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410637391.1

申请日：2024-05-22

Applicant: 上海交通大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 陈宏田 ,  郭新力 ,  金一欢 ,  田野 ,  李款 ,  张卫东 ,  谢涛 ,  董鑫 ,  苏博峰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V20/17

Abstract: 本发明涉及一种面向空海协同的异构多智能体协同SLAM方法和系统，方法应用于无人平台，包括如下步骤：获取传感器信息，通过第一阶段的位置估计得到初步位姿，提取关键帧和地图点并发送至后端服务器；从后端服务器接收共定位因子，基于共定位因子和传感器信息，通过因子图优化进行第二阶段的位置估计，实现位姿和局部地图的更新，其中，共定位因子的生成过程包括：接收每个无人平台的关键帧和地图点，通过闭环检测和全局优化，将全局优化后的关键帧的位姿作为共定位因子发送至对应的无人平台。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、抗干扰能力强、成本较低等优点。

公开(公告)号：CN119720728A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411435938.6

申请日：2024-10-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈宏田 ,  石培基 ,  柳春 ,  李款 ,  金一欢 ,  王嘉良 ,  张竞凯

IPC: G06F30/27 ,  F41H11/00 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明涉及一种基于前瞻态势感知和区域触发自适应防御的保护博弈方法，针对岛礁保护场景，以拦截目标最大程度保护岛礁等高价值固定目标安全为主要任务，增强抗饱和打击能力为次要任务，首先优化滚动时域算法提高拦截者响应效率；在此基础上，通过平滑敌方轨迹来简化己方建模、缩短拦截策略的规划部署时间；结合前瞻态势感知模块对敌方无人艇的位置进行预判以及末端状态对区域触发式自适应回防拦截机制的使用保护高价值重要目标。这种方法在边海防岛礁防守等复杂恶劣海洋环境中发挥着重要作用。