公开(公告)号：CN115097161B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202210668926.2

申请日：2022-06-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张朔 ,  黄海清 ,  戚进 ,  胡洁 ,  沈瑜亮 ,  王小强

IPC: G01P7/00

Abstract: 本发明提供了一种基于惯性传感器的电梯轿厢实时运行速度解算方法及系统，包括：将惯性传感器安装在电梯上，实时读取传感器数据；根据读取的x,y,z轴姿态角数据，对除姿态角外其他数据进行分段式处理：融合捷联惯性导航技术进行姿态修正，并对z轴加速度数据进行重力补偿；使电梯静置预设时间，计算当前时段内重力补偿后的z轴加速度数据的均值作为加速度均值判定阈值，同时计算z轴加速度数据的方差作为加速度方差判定阈值，并作为加速度能量检测器的阈值；使用卡尔曼滤波算法对x,y,z轴加速度数据进行分段式滤波处理，并基于加速度能量检测器的阈值对加速度数据进行判定并修正；利用积分法原理，使用修正后的加速度数据对电梯轿厢运行速度进行解算。

公开(公告)号：CN115097161A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210668926.2

申请日：2022-06-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张朔 ,  黄海清 ,  戚进 ,  胡洁 ,  沈瑜亮 ,  王小强

IPC: G01P7/00

Abstract: 本发明提供了一种基于惯性传感器的电梯轿厢实时运行速度解算方法及系统，包括：将惯性传感器安装在电梯上，实时读取传感器数据；根据读取的x,y,z轴姿态角数据，对除姿态角外其他数据进行分段式处理：融合捷联惯性导航技术进行姿态修正，并对z轴加速度数据进行重力补偿；使电梯静置预设时间，计算当前时段内重力补偿后的z轴加速度数据的均值作为加速度均值判定阈值，同时计算z轴加速度数据的方差作为加速度方差判定阈值，并作为加速度能量检测器的阈值；使用卡尔曼滤波算法对x,y,z轴加速度数据进行分段式滤波处理，并基于加速度能量检测器的阈值对加速度数据进行判定并修正；利用积分法原理，使用修正后的加速度数据对电梯轿厢运行速度进行解算。

公开(公告)号：CN216808362U

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202220360074.6

申请日：2022-02-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹润桢 ,  滕晓峰 ,  戚进 ,  陈彪 ,  张朔

IPC: C02F9/02 ,  C02F103/08

Abstract: 本实用新型提供了一种河海水体净化装置，包括动力结构、浮力结构、初级进水舱、一级进水仓、二级进水仓、发动机舱；初级进水舱上设置有进水口；进水口上安装有初级过滤网；一级进水仓中安装有一级过滤袋，二级进水仓中安装有二级过滤袋；发动机舱内设置发动机座以及容纳腔，发动机座上安装有防水电机，容纳腔内设置有螺旋桨；螺旋桨将水从出水口中排出，能够给河海水体净化装置提供水平力，使河海水体净化装置水平运动。本实用新型结构简单，方便投放，并且能够借助电机与螺旋桨可以长期在目标水域运动，进行动态水面清理，解决了传统水体净化装置布设难度大、净化区域有限的技术问题。