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公开(公告)号：CN111379521A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811609764.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多模式导向钻具，包括：依次设置的钻具机构、定位舱和换向驱动器，其中：换向驱动器与液压油管相连以提供钻具机构动力，换向驱动器的旋转端与定位舱相连，定位舱中设有定位传感器和与之相连的传输电缆，将位置信息给导航定位系统用于定位和控向。本发明内部定位传感器用来对钻头姿势和姿态进行实时测量，外部操控换向驱动器来进行定向钻进，根据不同地质更换不同钻头和钻具来进行钻进，大大提高了钻进效率。
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公开(公告)号：CN111379519A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811609011.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于水下环境的连续管钻机系统，用于提供钻孔作业所需的足够钻进力及回拖力的水下注入头、连续管、用于钻孔、扩孔及取样的钻具机构和具有与水下注入头同步控制和自动排管的水下盘管绞车，其中：连续管搭载于水下盘管绞车上，连续管的末端与钻具机构相连，作业过程中，通过水下注入头对连续管的加持力来实现连续管的推送和回拖。为水下钻孔、扩孔及取样的主要设备，可以安装于装备平台上并通过水面遥控操作实现海底自动定向钻进作业，适用于海底沉船打捞、海底管线非开挖安装、海底地质探测与采样等。
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公开(公告)号：CN119262239A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411655514.0
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: B63C7/22
Abstract: 本发明提供了一种自适应水下吸附装置及水下打捞装置，包括：吸附机构、射流器和喷冲泵；所述射流器具有第一输入端、第二输入口和输出口，所述喷冲泵的输出端连接所述射流器的第一输入口，所述射流器的第二输入口通过管路连接所述吸附机构的内部空间，通过所述喷冲泵在所述射流器的输出端产生高压水流，从而使所述吸附机构内产生负压实现可靠吸附功能。
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公开(公告)号：CN119329722A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411655511.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
Abstract: 本发明提供了一种大深度水下目标打捞装置及打捞方法，打捞装置，包括：载体、抱爪装置和吸附机构、射流器和喷冲泵；抱爪装置采用欠驱动结构，用于夹持目标，从目标的下方和/或侧下方提供支持力；吸附机构采用欠驱动结构，用于吸附目标，从目标的上方和/或侧上方提供吸附力；通过喷冲泵在射流器的输出端产生高压水流，从而使吸附机构内产生负压实现吸附功能；其中，抱爪装置在夹持目标的过程中，根据抱爪装置与目标之间的压力是否达到预设值来判断是否完成夹持；真空吸附机构在抱爪装置完成夹持后在目标表面进行真空吸附。结合了载体、抱爪装置和吸附机构，通过载体驱动，可以有效对大深度水下目标进行快速打捞，并极大提高了可打捞的重量。
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公开(公告)号：CN118723027A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410818368.2
申请日：2024-06-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种深海沉底目标探测装置，包括：ROV平台、机械手、水下履带行走机构及自适应升降式探臂；ROV平台配置了水下液压推进器、垂直推进器和水平推进器；水下履带行走机构安装在ROV平台底盘框架上；机械手安装在ROV平台尾部中心底部框架上，用于水下电缆抓取；自适应升降式探臂安装在ROV平台底部框架上，居中安装，自适应升降式探臂铰接点位于ROV底部框架前部位置。本发明基于ROV平台，模块化设计，提高系统可靠性和操作维护性；机械式探测方式，探臂可感知臂体张力变化，并生成张力变化曲线，提高水下沉底目标的识别能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118392672A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410555742.4
申请日：2024-05-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能水下内爆试验平台及其试验方法，深海环境模拟器、小型试验台架、压力传感器、深海耐压结构以及数采仪；小型试验台架设置在深海环境模拟器的内部，压力传感器与深海耐压结构均安装于小型试验台架内部，数采仪设置在深海环境模拟器的外部，并与压力传感器电连接；小型试验台架所具有的挤压机构用于挤压深海耐压结构，压力传感器用于检测内爆冲击波压力信号，数采仪用于采集内爆冲击波压力信号。该多功能水下内爆试验平台便于安装，适用于深海耐压结构水下内爆试验，且能够进行任意水深条件下深海耐压结构水下内爆模型试验，并能够进行多种材料和多种复杂构型的深海耐压结构水下内爆试验。
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公开(公告)号：CN115649387A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211204186.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种海底深埋电缆打捞系统及方法，包括：水面监控动力站和与之通过脐带缆相连的水下打捞平台，其中：水面监控动力站通过脐带缆为水下打捞平台提供强电动力和监控信息传输；水面监控动力站通过遥控水下打捞平台作业实现海底深埋电缆的探摸、定位、喷冲清淤、抓取及提升，直至将深埋电缆安全打捞至泥面或水面进行后续处理。本发明针对海底深埋于泥下的电缆进行打捞，具有功能全面、使用方便，以及对环境破坏性小等特点。
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公开(公告)号：CN119348791A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411453130.0
申请日：2024-10-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种深海自主抓取水下机器人及其目标物抓取方法，包括水下机器人本体、液压泵站、控制器、浮力调整装置、机械臂、光学传感器以及前视声呐；浮力调整装置安装在水下机器人本体的侧部，机械臂、光学传感器以及前视声呐均安装在水下机器人本体的艏部，控制器与液压泵站均搭载于水下机器人本体上；液压泵站用于驱动机械臂，液压泵站、光学传感器以及前视声呐均与控制器信号连接。本发明结构简单，在基于ROV或AUV平台的水下机器人本体上配置了声学和光学传感器，对目标进行搜索并识别，光学识别锁定目标物位姿后，机器人调整好姿态并悬停，机械臂在机器人本体扰动情况下抓取目标物，能够有效提高系统可靠性和操作精准性。
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公开(公告)号：CN119260779A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411655508.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学 , 交通运输部上海打捞局
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种水下打捞用抱爪装置及水下打捞装置，抱爪装置包括：两个或两个以上的爪部，每个所述爪部包括：爪部组件和驱动组件；所述爪部组件包括多个依次铰接的抱爪板，所述驱动组件与所述爪部组件连接，所述驱动组件包括用于驱动所述爪部组件的第一连杆组件以及用于限位所述爪部组件的第二连杆组件。本发明的抱爪装置采用了欠驱动方式，类似人手指运动，通过一个驱动缸驱动，完成抱爪装置所用关节运动，能够对外形和大小不一的各种目标实施打捞。
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公开(公告)号：CN115649387B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211204186.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种海底深埋电缆打捞系统及方法，包括：水面监控动力站和与之通过脐带缆相连的水下打捞平台，其中：水面监控动力站通过脐带缆为水下打捞平台提供强电动力和监控信息传输；水面监控动力站通过遥控水下打捞平台作业实现海底深埋电缆的探摸、定位、喷冲清淤、抓取及提升，直至将深埋电缆安全打捞至泥面或水面进行后续处理。本发明针对海底深埋于泥下的电缆进行打捞，具有功能全面、使用方便，以及对环境破坏性小等特点。
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