公开(公告)号：CN105045093A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510475140.9

申请日：2015-08-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王昕 ,  周铁军

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于最大灵敏度指标的稳定分数阶PID参数优化方法，包括步骤：S1、获取分数阶PID控制器与被控对象组成的闭环系统的参数稳定域，分数阶PID控制器的参数包括：kp、ki、kd、λ以及μ；S2、获取满足一预设的最大灵敏度指标的分数阶PID控制器的参数解集；S3、由参数稳定域以及参数解集的交集获得满足最大灵敏度的参数稳定解；S4、根据优化目标确定权系数大小；S5、在参数稳定解中选择一组最优的解；S6：分数阶PID控制器在最优解下对预定变量进行平稳控制；其中，优化目标的函数为：f(kp,ki,kd)＝ξ1σ+ξ2ts，最优的解包括：使优化目标的函数值最小，且最优解属于参数解集，σ为超调量，ts为调节时间，ξ1,ξ2为权系数，并满足ξ1+ξ2＝1。

公开(公告)号：CN105045092A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510475124.X

申请日：2015-08-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王昕 ,  周铁军

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶智能汽车的PIλDμ控制器的参数优化方法。首先根据D分割原理得到系统的参数稳定域，再设计区域极点指标约束下求取分数阶PIλDμ控制器参数解集的策略，得到区域极点指标约束下的控制器参数解集，将两者综合即为满足区域极点指标的分数阶PIλDμ控制器的参数解集。本发明通过一种基于区域极点指标约束下设计分数阶PIλDμ控制器的方法，将系统极点配置到左半复平面某一特定的区域内，从而使系统获得期望的瞬态响应性能，并将该方法应用于无人驾驶智能汽车的速度控制中。

公开(公告)号：CN104199437A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410403638.X

申请日：2014-08-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王昕 ,  周铁军

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于区域极点指标的分数阶PIλDμ控制器的参数优化方法。首先根据D分割原理得到系统的参数稳定域，再设计区域极点指标约束下求取分数阶PIλDμ控制器参数解集的策略，得到区域极点指标约束下的控制器参数解集，将两者综合即为满足区域极点指标的分数阶PIλDμ控制器的参数解集。本发明通过一种基于区域极点指标约束下设计分数阶PIλDμ控制器的方法，将系统极点配置到左半复平面某一特定的区域内，从而使系统获得期望的瞬态响应性能。

公开(公告)号：CN105045093B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201510475140.9

申请日：2015-08-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王昕 ,  周铁军

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于最大灵敏度指标的稳定分数阶PID参数优化方法，包括步骤：S1、获取分数阶PID控制器与被控对象组成的闭环系统的参数稳定域，分数阶PID控制器的参数包括：kp、ki、kd、λ以及μ；S2、获取满足一预设的最大灵敏度指标的分数阶PID控制器的参数解集；S3、由参数稳定域以及参数解集的交集获得满足最大灵敏度的参数稳定解；S4、根据优化目标确定权系数大小；S5、在参数稳定解中选择一组最优的解；S6：分数阶PID控制器在最优解下对预定变量进行平稳控制；其中，优化目标的函数为：f(kp,ki,kd)＝ξ1σ+ξ2ts，最优的解包括：使优化目标的函数值最小，且最优解属于参数解集，σ为超调量，ts为调节时间，ξ1,ξ2为权系数，并满足ξ1+ξ2＝1。

公开(公告)号：CN104199293A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410395817.3

申请日：2014-08-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王昕 ,  周铁军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于最大灵敏度指标的稳定分数阶PID参数优化方法，包括步骤：S1、获取分数阶PID控制器与被控对象组成的闭环系统的参数稳定域，分数阶PID控制器的参数包括：kp、ki、kd、λ以及μ；S2、获取满足一预设的最大灵敏度指标的分数阶PID控制器的参数解集；S3、由参数稳定域以及参数解集的交集获得满足最大灵敏度的参数稳定解；S4、根据优化目标确定权系数大小；S5、在参数解集中选择一组最优的解；其中，优化目标的函数为：f(kp,ki,kd)＝ξ1σ+ξ2ts，最优的解包括：使优化目标的函数值最小，且最优解属于参数解集，σ为超调量，ts为调节时间，ξ1,ξ2为权系数，并满足ξ1+ξ2＝1。