公开(公告)号：CN112001266A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010747744.5

申请日：2020-07-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  吴明虎 ,  钱烨强 ,  王春香

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62 ,  G06T3/00 ,  G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  H04N7/18 ,  H04N5/247 ,  G08B21/24

Abstract: 本发明公开了一种大型无人运输车监控方法及系统，该方法包括：标定相机，获取相机内参与畸变参数；根据图像视场角度及图像宽度获取图像投影至柱面的参数；获取第一图像坐标映射表；提取图像特征，计算不同图像之间的匹配关系，获取第二图像坐标映射表；设置图像融合区域的大小，获取加权融合矩阵；获取第三图像坐标映射表；采集无人运输车运行时周围环境的图像信息；根据第三图像坐标映射表，将所有图像统一映射至同一融合空间，并根据加权融合矩阵，对图像间重合区域加权融合，得到环视图；采用基于深度学习的行人检测算法对环视图进行行人检测，完成行人位置检测。通过本发明，能及时发现并处理异常状况，极大降低大型无人运输车的安全风险。

公开(公告)号：CN112001266B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202010747744.5

申请日：2020-07-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  吴明虎 ,  钱烨强 ,  王春香

IPC: G06V40/10 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06T3/00 ,  G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  H04N7/18 ,  G08B21/24

Abstract: 本发明公开了一种大型无人运输车监控方法及系统，该方法包括：标定相机，获取相机内参与畸变参数；根据图像视场角度及图像宽度获取图像投影至柱面的参数；获取第一图像坐标映射表；提取图像特征，计算不同图像之间的匹配关系，获取第二图像坐标映射表；设置图像融合区域的大小，获取加权融合矩阵；获取第三图像坐标映射表；采集无人运输车运行时周围环境的图像信息；根据第三图像坐标映射表，将所有图像统一映射至同一融合空间，并根据加权融合矩阵，对图像间重合区域加权融合，得到环视图；采用基于深度学习的行人检测算法对环视图进行行人检测，完成行人位置检测。通过本发明，能及时发现并处理异常状况，极大降低大型无人运输车的安全风险。

公开(公告)号：CN114071411A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111268437.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  庄瀚洋 ,  王春香 ,  吴明虎 ,  高瑞金 ,  姜乐

IPC: H04W4/40 ,  H04W4/44 ,  H04W24/04 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明涉及一种用于车路协同路侧感知单元长期维护的方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：车辆不定期地行驶至车路协同系统区域内，通过车载定位模块获取定位信息，并将其保存至车载存储模块中；步骤S2：车路协同系统通过路侧感知模块获取该车辆的定位信息；步骤S3：该车辆接收车路协同系统发送的定位信息，并将其保存至车辆的车载存储模块中；步骤S4：得到车载定位模块获取的定位信息与车路协同系统获取的定位信息之间的距离；步骤S5：将距离作为车路协同系统当前的误差，以供维护人员分析并对设备的固有参数进行检修，与现有技术相比，本发明具有能够极大降低车路协同系统存在的安全风险以及解决车路协同系统长期运行时误差累积的问题等优点。