公开(公告)号：CN110774292B

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN201911020409.9

申请日：2019-10-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王江北 ,  费燕琼 ,  刘朝雨 ,  刘佳鹏 ,  张文明

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种仿生软体翻滚机器人，包括正三棱柱形壳体，正三棱柱形壳体包括第一侧面、第二侧面及第三侧面，正三棱柱形壳体内设有与外界连通的气动软体弯曲驱动机构，所述气动软体弯曲驱动机构通过充气和放气使正三棱柱形壳体的三个侧面按照次序进行弯曲变形；第一侧面通过充气产生向内的小程度弯曲变形，第二侧面和所述第三侧面通过充气产生向内的大程度弯曲变形，使正三棱柱形壳体的前、后棱边收拢，在重力的作用下产生翻滚运动，第二侧面和第三侧面通过放气恢复初始形状，第一侧面通过放气恢复初始形状，完成一个周期的翻滚运动。本发明仿生软体翻滚机器人的三个侧面按照次序进行弯曲变形，实现翻滚运动，驱动简单有效。

公开(公告)号：CN110774292A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911020409.9

申请日：2019-10-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王江北 ,  费燕琼 ,  刘朝雨 ,  刘佳鹏 ,  张文明

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种仿生软体翻滚机器人，包括正三棱柱形壳体，正三棱柱形壳体包括第一侧面、第二侧面及第三侧面，正三棱柱形壳体内设有与外界连通的气动软体弯曲驱动机构，所述气动软体弯曲驱动机构通过充气和放气使正三棱柱形壳体的三个侧面按照次序进行弯曲变形；第一侧面通过充气产生向内的小程度弯曲变形，第二侧面和所述第三侧面通过充气产生向内的大程度弯曲变形，使正三棱柱形壳体的前、后棱边收拢，在重力的作用下产生翻滚运动，第二侧面和第三侧面通过放气恢复初始形状，第一侧面通过放气恢复初始形状，完成一个周期的翻滚运动。本发明仿生软体翻滚机器人的三个侧面按照次序进行弯曲变形，实现翻滚运动，驱动简单有效。