公开(公告)号：CN210235286U

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201920892999.3

申请日：2019-06-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李一辰 ,  王成罡 ,  郑佳奇 ,  王易因 ,  关新平 ,  俞晓伟 ,  姜硕

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38 ,  B63G8/08

Abstract: 本实用新型公开了一种螺旋桨结构无舵水下无人潜航器，涉及船舶与海洋工程装备技术领域。包括头部半球形罩、潜航器舱体、尾部后盖、驱动装置、感知与控制系统，所述头部半球形罩设置在所述潜航器舱体的头部端面，所述尾部后盖设置在所述潜航器舱体的尾部端面；所述感知与控制系统包括主控器、深度传感器，所述驱动装置包括八个独立的螺旋桨驱动单元，4个螺旋桨驱动单元水平设置，另4个螺旋桨驱动单元竖直设置。本实用新型实现了推进与升潜的控制解耦，控制自由度的增多有效克服了系统的欠驱动，大大提高了系统的可控性，降低了控制算法的难度，提升了控制的响应速度与控制的精确度。