公开(公告)号：CN1478638A

公开(公告)日：2004-03-03

申请号：CN03128900.2

申请日：2003-05-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 苏剑波 ,  侯雪桥 ,  高玉华 ,  戴先中 ,  马旭东

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种面向对象的机器人通用开放控制系统，该系统主要应用于机器人设计制造，机器人智能研究领域。它设计了“通用机器人控制体系”、并提供了“面向对象的抽象机器人”作为相应的编程模型。通用机器人控制体系定义了动作层、行为层、任务层三层智能的控制模型，以及感知空间、感知信息、传感器、传感信息解释器等模块，并约束了这些模块的交互方式和层次归属，面向对象的抽象机器人模型是采用面向对象技术对通用机器人控制体系建立的编程模型。本发明为机器人的研制和开发提供了统一、开放、通用、标准化的控制体系参考模型和设计规范。

公开(公告)号：CN1256224C

公开(公告)日：2006-05-17

申请号：CN03129538.X

申请日：2003-06-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 苏剑波 ,  侯雪桥 ,  高玉华 ,  戴先中 ,  马旭东

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明涉及一种开放式网络机器人通用控制系统，应用于机器人设计制造，机器人智能研究领域。在通用机器人控制体系基础上，采用分布式对象和远程接口技术建立了网络机器人通用分布式对象模型，定义了十个分布式对象的基类对象及其接口：动作对象及设定动作值接口、状态对象及设定状态接口、行为对象及输出期望状态接口、行为图对象及遍历行为接口、行为决策器对象及决策接口、任务对象及执行任务接口、任务序列对象及遍历任务接口、感知空间对象及输入输出感知信息接口、感知信息对象和传感器对象及输出感知信息接口，系统通过服务公布-查找模型实现了机器人和机器人设备间的自发互联和机器人组件的网络即插即用。

公开(公告)号：CN1255251C

公开(公告)日：2006-05-10

申请号：CN03128900.2

申请日：2003-05-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 苏剑波 ,  侯雪桥 ,  高玉华 ,  戴先中 ,  马旭东

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种面向对象的机器人通用开放控制系统，该系统主要应用于机器人设计制造，机器人智能研究领域。它设计了“通用机器人控制体系”、并提供了“面向对象的抽象机器人”作为相应的编程模型。通用机器人控制体系定义了动作层、行为层、任务层三层智能的控制模型，以及感知空间、感知信息、传感器、传感信息解释器等模块，并约束了这些模块的交互方式和层次归属，面向对象的抽象机器人模型是采用面向对象技术对通用机器人控制体系建立的编程模型。本发明为机器人的研制和开发提供了统一、开放、通用、标准化的控制体系参考模型和设计规范。