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公开(公告)号：CN106903687B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710035503.6
申请日：2017-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光测距的工业机器人校准系统与方法，包括：校准头，安装于机器人末端，随所述机器人末端一同移动；校准座，置于所述机器人末端移动空间正下方，为校准提供空间位置基准；处理器，同时连接所述校准头和所述机器人控制器，用于完成校准控制；所述校准头包括测头、水平驱动部件、垂直驱动部件；所述测头设有三个位移传感器，其测量线互成90度，并汇聚为一点。本发明实现了机器人末端空间位置的非接触、高精度测量，实现了在线与离线校准，具有系统简单、成本低、组装调试方便、定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106247948A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610704176.4
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G01B11/02 , G02B27/0025
Abstract: 本发明提供了一种基于双对称半透半反镜的激光抖动差分补偿系统，由直角棱镜、双对称半透半反镜、直角棱镜、半五角棱镜和光电探测器组成；所述系统生成对称的左右双光束，无论激光抖动角度如何变化，左右光束的位置均值保持恒定；所述双对称半透半反镜可均衡左右光束投射到半透半反镜时产生的偏移量，以保证左右光束抖动的差值相等。本发明所述系统结构紧凑、无电磁干扰、可移植性高，适用于各种激光测量场合。
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公开(公告)号：CN106903687A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710035503.6
申请日：2017-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光测距的工业机器人校准系统与方法，包括：校准头，安装于机器人末端，随所述机器人末端一同移动；校准座，置于所述机器人末端移动空间正下方，为校准提供空间位置基准；处理器，同时连接所述校准头和所述机器人控制器，用于完成校准控制；所述校准头包括测头、水平驱动部件、垂直驱动部件；所述测头设有三个位移传感器，其测量线互成90度，并汇聚为一点。本发明实现了机器人末端空间位置的非接触、高精度测量，实现了在线与离线校准，具有系统简单、成本低、组装调试方便、定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106153010A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610590703.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于LED和逆反射的抗太阳光视觉检测系统及方法，所述系统包括发射组件、接收组件、反射标志和处理系统，所述发射组件与所述接收组件并列安置，并同时对准反射标志；所述发射组件、所述接收组件均与所述处理系统连接；反射标志安置于被测目标的任一特征点上，并随被测目标一同移动，反射标志具有逆反射特性；所述发射组件由LED光源、聚焦镜组和发射滤光片组成，所述接收组件由图像采集装置和接收滤光片组成；本发明通过上述系统，就保证了太阳光在360°入射范围内变化时，逆反射区的成像位置基本保持恒定，从而完全克服了太阳光的干扰和影响，从而显著提高检测系统的精度。
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