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公开(公告)号：CN111185904A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010023321.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提出一种协同机器人平台、一种协同机器人、一种机器人主控、一种平台控制系统。本发明的有益效果是，本发明提供了一种小巧灵活、高载重、高扩展、结构简单强度高的机器人；高精度、高可靠、简易搭建的平台；易于上手、控制流畅的整体架构。相较于已有的类似产品，本发明整体成本低、易于维护、结构强度高，更适用于重复性实验需求。
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公开(公告)号：CN117252748A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202211210125.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请提供了一种图像采集的调度方法、装置、设备及存储介质；本申请实施例可以应用于人工智能、云技术、智慧交通、车载等的图像采集场景；该方法包括：控制图像采集设备以第i次迭代的位姿参数对拍摄空间中的目标对象进行感知，得到感知坐标和感知角度；i为正整数，第1次迭代的位姿参数通过参数初始化处理得到；基于感知坐标和感知角度，确定第i次迭代时图像采集设备的感知质量参数；针对第i次迭代的位姿参数进行更新，得到第i+1次迭代的位姿参数；当迭代结束时，基于感知质量参数，从每次迭代所得到的位姿参数中，确定目标位姿参数；控制图像采集设备以目标位姿参数，对目标对象进行图像采集。通过本申请，能够提升图像采集的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111263335A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010023306.4
申请日：2020-01-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了基于分布式协同的机器人编队通信恢复方法，涉及机器人及编队控制领域，包括以下步骤：步骤1：多个机器人实现分布式协同编队；步骤2：机器人存储编队通信拓扑中父节点的历史信息；步骤3：机器人判断自身是否通信丢失，如果丢失则进入步骤4，否则回到步骤1；步骤4：机器人根据父节点的历史信息预测父节点的运动目标；步骤5：机器人根据父节点的运动目标规划出自身的最优运动方式，并回到编队通信范围中。基于本发明的机器人设备，包括以下模块：通信模块、存储模块、检测模块、预测模块、规划模块、运动控制模块。本发明设计合理，实用性强，有效地解决了机器人编队中因通信造成机器人无法归队的问题。
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公开(公告)号：CN117250946A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202211342083.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种数据处理方法、装置、设备、存储介质及产品。其中方法包括：获取第一时刻第一目标点方位信息以及目标对象周围的障碍物的分布信息，基于第一时刻第一目标点的方位信息和目标对象周围障碍物的分布信息，预测目标对象在第二时刻的行进方向，根据目标对象在第二时刻的行进方向及第一时刻目标对象周围的障碍物的分布信息，确定目标障碍物，根据预测得到的目标对象在第二时刻的行进方向，以及目标对象在第一时刻与目标障碍物之间的距离，预测目标对象在第二时刻的行进速度。可见，通过第一时刻第一目标点的方位信息以及目标对象周围的障碍物的分布信息，预测目标对象在第二时刻的行进方向和行进速度，可以提高路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN116629121A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310599364.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/27 , G06F11/34 , G06F111/18 , G06F111/08 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种基于虚幻引擎和移动机器人的虚实结合数字孪生系统，涉及移动机器人领域。该系统中物理测试台包括全向轮机器人、摄像机阵列及基于AprilTag的定位系统；全向轮机器人包括多个全向轮的机器人底盘以及不同处理器的控制器；虚拟测试台根据物理测试台，基于虚幻引擎5以及PhysX物理引擎进行搭建；虚实交互框架包括基于MySQL数据库的通讯框架和启发式参数搜索算法；基于MySQL数据库的通讯框架作为虚拟测试台与物理测试台的数据的存储器和中转站；启发式参数搜索算法对虚拟测试台的部分物理参数进行搜索。本发明在面对同类型的控制任务时都能够提高控制效果和减小虚实误差。
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公开(公告)号：CN111880537A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010735702.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种隧道电缆智能巡检机器人系统，涉及机器人设计与控制领域，包括巡检机器人防爆模块、传感器模块、保险线缆模块、感知-传输-控制一体化模块、自主导航模块和智能分析系统模块。其中，所述传感器模块包括视觉与温度传感器、定位传感器和环境信息传感器；所述感知-传输-控制一体化模块实现环境监测与感知、信息传输和控制；所述自主导航模块通过搭载的传感器来构建栅格地图。本发明适合隧道内狭小空间执行巡检任务作业，实现了集远端遥控和通讯控制一体化的解决方案，对提高巡检机器人的智能化水平具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111207754A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010128966.9
申请日：2020-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波器的多机器人编队定位方法及机器人设备，涉及机器人及导航技术领域。其方法包含：1、建立栅格地图；2、多机器人实现协同编队运动；3、粒子滤波器迭代更新；4、机器人实时获取所述编队中相邻机器人的粒子平均权重；5、机器人利用相邻机器人的粒子平均权重实时对自己的平均权重进行校正；6、重复步骤3，并实时输出机器人的位姿，直到达到迭代终止条件时停止迭代更新。其设备包括：栅格地图建立模块，编队通信模块，编队控制模块，粒子滤波器模块，和校正模块。本发明能在导航中的任意位置快速准确地定位自己的位置，并且能够校正丢失的机器人，基于这种定位方法可以实现更加精准的编队控制。
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