公开(公告)号：CN102890785A

公开(公告)日：2013-01-23

申请号：CN201110202577.7

申请日：2011-07-19

Applicant: 上海上大海润信息系统有限公司

Inventor： 许华虎 ,  孔超 ,  陈开云 ,  孙弘刚 ,  施建刚 ,  贺祥 ,  阳澄海 ,  高珏 ,  何永义

IPC: G06K9/46 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种服务机器人目标识别与定位的方法，该方法包括以下步骤：1)两相同的CCD摄像机同时观察一个目标点，以获取该目标点在不同视角下的感知图像，并通过几何成像原理计算图像像素间的位置偏差，得到目标点的三维信息；2)图像处理器对感知图像进行处理，利用转换公式将RGB颜色空间转换到HIS颜色空间；3)通过Otsu阈值法得到图像分割阈值；4)利用图像分割阈值将感知图像分割成相应的连通区域，并用颜色特征来标记图像感兴趣的区域，完成对目标的识别与定位。与现有技术相比，本发明具有减少光照条件复杂、不均匀等因素的影响，很大程度上提高了图像分割的有效性与准确性等优点。