公开(公告)号：CN105849663B

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201580003413.8

申请日：2015-02-20

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 望月庆佑 ,  粟屋伊智郎 ,  竹内克佳 ,  仓本博久

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/02 ,  G05B19/404 ,  H02P6/17

Abstract: 本发明提供一种机械装置的控制装置及摩擦补偿用增益确定方法。本发明的目的在于提高机械装置的位置控制精度。机械装置(12)的控制装置(14)具备：速度控制器(32)，计算出机械装置(12)的转矩指令；摩擦估计部(44)，计算出机械装置(12)中产生的摩擦力的估计值；振幅相位调整部(46)，由摩擦估计部(44)估计出的摩擦力与比例增益(Kc)相乘来计算出摩擦修正值；及修正部(48)，使用由振幅相位调整部(46)计算出的摩擦修正值来修正转矩指令。而且，比例增益根据从机械装置(12)的位置指令至位置偏差的传递函数的增益特性来确定。

公开(公告)号：CN105849663A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201580003413.8

申请日：2015-02-20

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 望月庆佑 ,  粟屋伊智郎 ,  竹内克佳 ,  仓本博久

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/02 ,  G05B19/404 ,  H02P6/17

CPC classification number: G05D17/02 ,  G05B13/02 ,  G05B13/0205 ,  G05B19/404 ,  H02P6/17 ,  H02P2205/07

Abstract: 本发明提供一种机械装置的控制装置及摩擦补偿用增益确定方法。本发明的目的在于提高机械装置的位置控制精度。机械装置(12)的控制装置(14)具备：速度控制器(32)，计算出机械装置(12)的转矩指令；摩擦估计部(44)，计算出机械装置(12)中产生的摩擦力的估计值；振幅相位调整部(46)，由摩擦估计部(44)估计出的摩擦力与比例增益(Kc)相乘来计算出摩擦修正值；及修正部(48)，使用由振幅相位调整部(46)计算出的摩擦修正值来修正转矩指令。而且，比例增益根据从机械装置(12)的位置指令至位置偏差的传递函数的增益特性来确定。