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公开(公告)号：CN109416256B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201680087254.9
申请日：2016-07-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/30 , G08G1/0969
Abstract: 本发明的目的在于提供一种利用了包含每个车道的详细形状的高精度地图数据库的行驶车道推定系统。具有：GNSS接收器(110)；车速计算单元(120)；角速度测算单元(130)；本车位置测位部(200)，根据GNSS坐标计算车辆的基准坐标和基准方位，并计算车辆位置的时间序列数据；地图信息存储部(50)，存储包含每个车道的分隔线的位置信息；以及车道推定部(300)，将通过基于多个误差模式的时间序列数据的先验概率、与在产生了误差模式的条件下基于补正后的时间序列数据与分隔线的相对的位置关系计算的似然度的积来计算的后验概率最大的误差模式作为最优补正量，以最优补正量补正时间序列数据并通过与分隔线的比较来推定车辆的行驶车道，因此，该行驶车道推定系统能够根据车辆轨迹高精度地进行车道变更的检测以及当前的行驶车道的推定。
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公开(公告)号：CN110431609B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201780088605.2
申请日：2017-12-18
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供能够高精度地推定车辆位置的车辆位置推定装置。本发明的车辆位置推定装置具备：描绘线识别部(5)，其基于影像信息识别描绘在车辆左右两侧的道路上的描绘线相对于车辆的相对位置；描绘线识别结果处理部(6)，其算出车辆的车道变更的有无及车辆发生车道变更的情况下的车道变更的方向；地图信息取得部(11)；车辆横向位置算出部(7)，其基于车道变更的有无及车道变更的方向、车道连接关系，算出车辆正在行驶的车道及作为该车道内的车辆的横向位置的车辆横向位置；车辆前进距离算出部(10)，其算出前进距离；以及地图上车辆位置算出部(8)，其基于地图信息、车辆正在行驶的车道及车辆横向位置、前进距离，算出地图上的道路上的车辆的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115917624A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202080101591.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 目的在于提供能够适当地削减通信数据量的技术。中央装置与能够与移动体一起移动的移动终端进行通信。移动终端包括抽取信息生成单元，该抽取信息生成单元生成从测量信息抽取的抽取信息。中央装置具备：地图信息生成单元，根据从移动终端发送到中央装置的抽取信息，生成地图信息；以及地图生成管制单元，评价由地图信息生成单元生成的地图信息的完成度，根据完成度生成指令信息。
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公开(公告)号：CN115280393B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202080098401.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G08G1/0968 , G01C21/26 , G09B29/10
Abstract: 行驶道路判定装置包含车辆位置获取部以及行驶道路判定部。车辆位置获取部获取车辆的位置信息。在第一判定处理中，行驶道路判定部基于车辆的第二位置信息和第一地图数据来判定基于车辆的第一位置信息而判定为在第一类别道路上行驶的车辆是否开始在第二类别道路上行驶。第一类别道路是通过包含车道单位的道路形状数据的第一地图数据来表现道路形状的道路。第二类别道路是通过包含道路单位的道路形状数据的第二地图数据来表现道路形状的道路。在第二判定处理中，行驶道路判定部基于车辆的第四位置信息和第二地图数据来判定基于车辆的第三位置信息判定为在第二类别道路上行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。
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公开(公告)号：CN109416256A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201680087254.9
申请日：2016-07-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G01C21/30 , G08G1/0969
Abstract: 本发明的目的在于提供一种利用了包含每个车道的详细形状的高精度地图数据库的行驶车道推定系统。具有：GNSS接收器(110)；车速计算单元(120)；角速度测算单元(130)；本车位置测位部(200)，根据GNSS坐标计算车辆的基准坐标和基准方位，并计算车辆位置的时间序列数据；地图信息存储部(50)，存储包含每个车道的分隔线的位置信息；以及车道推定部(300)，将通过基于多个误差模式的时间序列数据的先验概率、与在产生了误差模式的条件下基于补正后的时间序列数据与分隔线的相对的位置关系计算的似然度的积来计算的后验概率最大的误差模式作为最优补正量，以最优补正量补正时间序列数据并通过与分隔线的比较来推定车辆的行驶车道，因此，该行驶车道推定系统能够根据车辆轨迹高精度地进行车道变更的检测以及当前的行驶车道的推定。
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公开(公告)号：CN115280393A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202080098401.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G08G1/0968 , G01C21/26 , G09B29/10
Abstract: 行驶道路判定装置包含车辆位置获取部以及行驶道路判定部。车辆位置获取部获取车辆的位置信息。在第一判定处理中，行驶道路判定部基于车辆的第二位置信息和第一地图数据来判定基于车辆的第一位置信息而判定为在第一类别道路上行驶的车辆是否开始在第二类别道路上行驶。第一类别道路是通过包含车道单位的道路形状数据的第一地图数据来表现道路形状的道路。第二类别道路是通过包含道路单位的道路形状数据的第二地图数据来表现道路形状的道路。在第二判定处理中，行驶道路判定部基于车辆的第四位置信息和第二地图数据来判定基于车辆的第三位置信息判定为在第二类别道路上行驶的车辆是否开始在第一类别道路上行驶。
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公开(公告)号：CN110431609A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201780088605.2
申请日：2017-12-18
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供能够高精度地推定车辆位置的车辆位置推定装置。本发明的车辆位置推定装置具备：描绘线识别部(5)，其基于影像信息识别描绘在车辆左右两侧的道路上的描绘线相对于车辆的相对位置；描绘线识别结果处理部(6)，其算出车辆的车道变更的有无及车辆发生车道变更的情况下的车道变更的方向；地图信息取得部(11)；车辆横向位置算出部(7)，其基于车道变更的有无及车道变更的方向、车道连接关系，算出车辆正在行驶的车道及作为该车道内的车辆的横向位置的车辆横向位置；车辆前进距离算出部(10)，其算出前进距离；以及地图上车辆位置算出部(8)，其基于地图信息、车辆正在行驶的车道及车辆横向位置、前进距离，算出地图上的道路上的车辆的位置。
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