公开(公告)号：CN115783816A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211483004.0

申请日：2022-11-24

Applicant: 三维汉界机器(武汉)有限公司

Inventor： 金祖进 ,  相增和 ,  尹自信 ,  杨坤 ,  郑文文 ,  李辉

IPC: B65G67/10 ,  B65G65/00

Abstract: 本发明涉及一种自动装车机及装车方法，属于物流输送领域。本发明自动装车机，包括带式输送机传送系统，还包括并联机构、输送通道、桁架、桁架移动平台和激光雷达组成，所述输送通道的上部及下部分别设置上部气动开合门、下部气动开合门；输送通道设置在并联机构上，并联机构设置在桁架移动平台上，桁架移动平台在桁架上平移，带式输送机传送系统的末端与输送通道的上部气动开合门相衔接，激光雷达设置在桁架移动平台下方；输送通道为多节箱体铰接组成的贯通箱体通道。本发明中桁架移动平台能够带动皮带机输送系统、3UPU‑UP并联机构、输送通道、激光雷达等在桁架上平移；通过在桁架上平移调整装车机构与车辆的相对位置，以便完成整车装车。

公开(公告)号：CN115744361A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211645689.4

申请日：2022-12-21

Applicant: 三维汉界机器(武汉)有限公司

Inventor： 相增和 ,  金祖进 ,  杨坤 ,  郑文文 ,  李辉

IPC: B65G67/04 ,  B65G61/00

Abstract: 本发明涉及一种基于4UPU‑UP机构的装车机，属于一种物流装车装置。本发明基于4UPU‑UP机构的装车机，包括固定桁架、移动桁架，移动桁架沿固定桁架移动，4UPU‑UP机构包括四组UPU主动支链、动平台、定平台和UP约束支链，定平台设置在移动桁架上，四组UPU主动支链的上端连接于定平台的四角，动平台设置在UPU主动支链的底部运动端，动平台设置有装车箱，UP约束支链连接装车箱和定平台，定平台设置在移动桁架的顶部；装车箱为箱状，一侧面为开放孔作为进料侧，底部设有两铰接板，铰接板对称布置封堵装车箱下侧面，铰接板铰接于装车箱底部两侧，铰接板与装车箱之间还设有开启气缸。本装置的装车箱及动平台在并联结构主动支链和约束支链的带动下具有三个自由度，分别为绕X轴转动、绕Y轴转动以及沿着Z方向移动。

公开(公告)号：CN116198994A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310021586.9

申请日：2023-01-07

Applicant: 三维汉界机器(武汉)有限公司

Inventor： 相增和 ,  金祖进 ,  杨坤 ,  郑文文 ,  李辉

IPC: B65G61/00 ,  B65G67/04 ,  B65G47/24 ,  B65G47/90

Abstract: 本发明涉及一种基于三并联机械臂的码垛摆放机械手及其工作方法，属于物流装车设备。本发明采用的技术方案是：包括三并联机械臂、卸料板和转向座；所述三并联机械臂为直线推杆结构，其中两组顶部机械臂分别以水平布置设置在顶部横向铰接架上，顶部横向铰接架设置在顶部纵向铰接架上，另一组底部机械臂设置在两顶部机械臂的下方中间位置；导向伸缩杆处于两顶部机械臂的中间，同样设置在顶部横向铰接架上；转向座包括底板和转向板，底板与转向板支架设置转向支承，转向支承设有转向电机；卸料板为板状结构，横向滚轮孔内设置横向滚轮，纵向滚轮孔内设置纵向滚轮。本发明对并联机械手结构进行改进，实现水平方向上的摆动码垛装车。

公开(公告)号：CN116692523A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310021581.6

申请日：2023-01-07

Applicant: 三维汉界机器(武汉)有限公司

Inventor： 相增和 ,  金祖进 ,  杨坤 ,  郑文文 ,  李辉

IPC: B65G67/10 ,  B65G67/04

Abstract: 本发明涉及一种集装箱全自动装车机及其装车方法，属于一种物流装车设备。本发明采用的技术方案包括：集装箱全自动装车机后端的双层伸缩输送机、中间的弹性缓冲输送机和前端的码垛小车。双层伸缩输送机包括上层固定输送机和下层的伸缩输送机，上层输送机的机架固定于输送机机架上，下层输送机的机架两侧设有滑轨机构，滑轨结构的滑道部分固定于输送机机架上，下层输送机可沿滑轨机构前后滑动，下层向前滑动与上层输送机形成上下交错衔接；码垛小车的底盘的底部设有移动轮组，上方设置升降架和升降台，升降台设置在升降架上实现上下升降，升降台上方安装卸料机械臂和弹簧缓冲输送机。

公开(公告)号：CN219408217U

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202223128195.7

申请日：2022-11-24

Applicant: 三维汉界机器(武汉)有限公司

Inventor： 相增和 ,  金祖进 ,  杨坤 ,  尹自信 ,  郑文文 ,  李辉

IPC: B65G47/74

Abstract: 本实用新型涉及一种袋装货物卸载通道，属于一种物流装车设备。本实用新型袋装货物卸载通道，包括，转载箱体上部及下部开口，多节转载箱体上下铰接相连，下部的转载箱体的上部开口与上部转载箱体的下部开口相联通，最上方的转载箱体上部开口处设有输送机构，且该转载箱体连接与卸载架；卸载箱体卸载箱体为倒置的台状，上下开口，下部开口设有一对卸料板；转向机构分为从动连接件和动力机构，从动连接件连接于最下部的转载箱体或者卸载箱体。本实用新型将货物垂直下抛卸载转变为倾斜的卸载通道卸载，能够引导袋装货物在卸载通道内偏移至码垛位置；在底部设置了卸载板，能够卸载控制袋装货物在摆放前的下落速度，防止加速度过快导致袋体破坏。