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公开(公告)号：CN106314583A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610827681.8
申请日：2016-09-18
Applicant: 三峡大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 关节式爬杆检测机器人，包括机器人本体、图像检测系统、远程控制系统，远程控制系统与机器人本体之间采用电缆进行连接。所述机器人本体包括第一爬升机构、第二爬升机构，第一爬升机构、第二爬升机构均为两块半圆筒连接构成的筒状结构，两块半圆筒一侧铰接连接，另一侧通过螺栓连接。第一爬升机构、第二爬升机构圆筒内部沿圆周均匀安装有用于防碰撞的柔性轮，柔性轮由铰接在爬升机构内壁的支杆支撑，支杆悬臂端连接弹簧一端，弹簧另一端固定在圆筒内壁上。第一爬升机构、第二爬升机构通过可折叠的关节式机械臂连接。本发明机器人采用轴对称结构、并通过对称的弧形电磁铁对被检测金属杆进行吸附抱死和爬升，避免了因机器人可能在自重作用下绕被检测杆旋转而将杆件损伤。
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公开(公告)号：CN106289419A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610814468.3
申请日：2016-09-09
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种注射式3D打印流量估计方法，在考虑打印喷管内流体材料壁面滑移的前提下，提供了一套简化的、含未知参数的注射式3D打印流量估计计算式，该计算式既包含了不可在线测量的打印材料物理特性，又具有良好的可实现性，其未知参数可在正式打印前通过简单的试打印进行标定，后代入到流量估计计算式，即可在正式打印过程中对打印流量进行估计，可为注射式3D打印流量的估计和精确控制提供依据。
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公开(公告)号：CN106289419B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610814468.3
申请日：2016-09-09
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种注射式3D打印流量估计方法，在考虑打印喷管内流体材料壁面滑移的前提下，提供了一套简化的、含未知参数的注射式3D打印流量估计计算式，该计算式既包含了不可在线测量的打印材料物理特性，又具有良好的可实现性，其未知参数可在正式打印前通过简单的试打印进行标定，后代入到流量估计计算式，即可在正式打印过程中对打印流量进行估计，可为注射式3D打印流量的估计和精确控制提供依据。
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公开(公告)号：CN106296732A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610619343.5
申请日：2016-08-01
Applicant: 三峡大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/20024
Abstract: 本发明公开了一种复杂背景下的运动目标追踪方法，针对传统的Meanshift等运动目标跟踪方法只通过追踪目标的颜色约束来实现对运动目标的跟踪，从而导致追踪精度较低这一问题，提出了一种复杂背景下的运动目标追踪方法。首先通过基于光流法获得Meanshift搜索窗口区域中的特征点信息；然后再根据Kalman滤波中的速度预估值剔除背景特征点信息，构建仅考虑待跟踪目标特征点的空间约束条件。最后将求得的空间约束结合传统Meanshift方法中的颜色约束，得到改进的反投影直方图，并将改进的反投影直方图作为Meanshift的概率密度图进行迭代，从而完成复杂背景下运动目标跟踪的过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106060479B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610549814.X
申请日：2016-07-13
Applicant: 三峡大学
Abstract: 一种基于超视距视频技术的智能放牧监控系统，包括视频获取模块、视频处理模块、信息管理模块。本发明首先通过信息管理模块控制超视摄像机对牧场进行拍摄，并通过视频处理模块判断所拍摄视频是否达到清晰度要求，否则系统自动调焦、拍摄、评价，直至所拍摄视频满足清晰度要求，此后视频处理模块将对同一时刻所有超视距摄像机拍摄的图像进行拼接，获得当前时刻整个牧场图像，并以某一个超视距摄像机坐标为基准，对牧场中的牧群进行定位、计数；同时信息管理模块将记录此时刻牧群的计数和定位信息、保存相关视频，并判断是否需要对牧主进行预警，从而实现在开放牧场空间放牧过程的智能化管理。
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公开(公告)号：CN106296732B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610619343.5
申请日：2016-08-01
Applicant: 三峡大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种复杂背景下的运动目标追踪方法，针对传统的Meanshift等运动目标跟踪方法只通过追踪目标的颜色约束来实现对运动目标的跟踪，从而导致追踪精度较低这一问题，提出了一种复杂背景下的运动目标追踪方法。首先通过基于光流法获得Meanshift搜索窗口区域中的特征点信息；然后再根据Kalman滤波中的速度预估值剔除背景特征点信息，构建仅考虑待跟踪目标特征点的空间约束条件。最后将求得的空间约束结合传统Meanshift方法中的颜色约束，得到改进的反投影直方图，并将改进的反投影直方图作为Meanshift的概率密度图进行迭代，从而完成复杂背景下运动目标跟踪的过程。
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公开(公告)号：CN106314583B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610827681.8
申请日：2016-09-18
Applicant: 三峡大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 关节式爬杆检测机器人，包括机器人本体、图像检测系统、远程控制系统，远程控制系统与机器人本体之间采用电缆进行连接。所述机器人本体包括第一爬升机构、第二爬升机构，第一爬升机构、第二爬升机构均为两块半圆筒连接构成的筒状结构，两块半圆筒一侧铰接连接，另一侧通过螺栓连接。第一爬升机构、第二爬升机构圆筒内部沿圆周均匀安装有用于防碰撞的柔性轮，柔性轮由铰接在爬升机构内壁的支杆支撑，支杆悬臂端连接弹簧一端，弹簧另一端固定在圆筒内壁上。第一爬升机构、第二爬升机构通过可折叠的关节式机械臂连接。本发明机器人采用轴对称结构、并通过对称的弧形电磁铁对被检测金属杆进行吸附抱死和爬升，避免了因机器人可能在自重作用下绕被检测杆旋转而将杆件损伤。
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公开(公告)号：CN106060479A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610549814.X
申请日：2016-07-13
Applicant: 三峡大学
CPC classification number: H04N7/181 , G06K9/00362 , G06K9/621 , G06Q50/02 , H04N5/23203 , H04N5/23229
Abstract: 一种基于超视距视频技术的智能放牧监控系统，包括视频获取模块、视频处理模块、信息管理模块。本发明首先通过信息管理模块控制超视摄像机对牧场进行拍摄，并通过视频处理模块判断所拍摄视频是否达到清晰度要求，否则系统自动调焦、拍摄、评价，直至所拍摄视频满足清晰度要求，此后视频处理模块将对同一时刻所有超视距摄像机拍摄的图像进行拼接，获得当前时刻整个牧场图像，并以某一个超视距摄像机坐标为基准，对牧场中的牧群进行定位、计数；同时信息管理模块将记录此时刻牧群的计数和定位信息、保存相关视频，并判断是否需要对牧主进行预警，从而实现在开放牧场空间放牧过程的智能化管理。
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公开(公告)号：CN206012760U
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201621059352.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 三峡大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 关节式爬杆检测机器人，包括机器人本体、图像检测系统、远程控制系统，远程控制系统与机器人本体之间采用电缆进行连接。所述机器人本体包括第一爬升机构、第二爬升机构，第一爬升机构、第二爬升机构均为两块半圆筒连接构成的筒状结构，两块半圆筒一侧铰接连接，另一侧通过螺栓连接。第一爬升机构、第二爬升机构圆筒内部沿圆周均匀安装有用于防碰撞的柔性轮，柔性轮由铰接在爬升机构内壁的支杆支撑，支杆悬臂端连接弹簧一端，弹簧另一端固定在圆筒内壁上。第一爬升机构、第二爬升机构通过可折叠的关节式机械臂连接。本实用新型机器人采用轴对称结构、并通过对称的弧形电磁铁对被检测金属杆进行吸附抱死和爬升，避免了因机器人可能在自重作用下绕被检测杆旋转而将杆件损伤。
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