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公开(公告)号：CN115437243B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211198250.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种面向多水下机器人协同搜索的任务区域划分和聚类方法，本发明涉及水下机器人协同搜索技术领域，本发明基于UUV作业幅宽的任务区域网格化初步划分；对任务区域内各网格的重要度赋权；任务区域边界内部最大区域的选取与相近重要度网格的聚类方法；边缘区域的精细化处理；基于几何特征的聚合区域分类及相应搜索路径规划策略的归纳。本发明网格划分的计算量可控，对于任意任务区域，只要确定了网格化的间隔/宽度，网格化的过程是简便而稳定的，其计算量也跟网格划分的精细程度大体成正比，在本发明所应用的方法中，其计算量通常总是较小的。
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公开(公告)号：CN115437243A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211198250.1
申请日：2022-09-29
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种面向多水下机器人协同搜索的任务区域划分和聚类方法，本发明涉及水下机器人协同搜索技术领域，本发明基于UUV作业幅宽的任务区域网格化初步划分；对任务区域内各网格的重要度赋权；任务区域边界内部最大区域的选取与相近重要度网格的聚类方法；边缘区域的精细化处理；基于几何特征的聚合区域分类及相应搜索路径规划策略的归纳。本发明网格划分的计算量可控，对于任意任务区域，只要确定了网格化的间隔/宽度，网格化的过程是简便而稳定的，其计算量也跟网格划分的精细程度大体成正比，在本发明所应用的方法中，其计算量通常总是较小的。
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公开(公告)号：CN113118093A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110410799.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。
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公开(公告)号：CN117550042B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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公开(公告)号：CN118015443A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311445847.6
申请日：2023-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/25 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的水下小目标声纳图像识别方法，包括以下步骤：S1：建立小目标声纳图像数据集：收集水下小目标声纳图像数据，并标注目标位置和类别。S2：预处理水下声纳图像数据集：S3：改进单帧小目标声纳图像识别网络结构；S4：优化锚框和损失函数；S5：将预处理后的声纳图像数据输入到改进的单帧小目标声纳图像识别网络中。网络将对输入的图像进行处理，并输出目标检测和识别的结果。本发明的优点是：高识别精度，高识别帧率，能够应对水下环境中的噪声干扰，提高了目标检测的准确性和精度，减少了人工处理的需求，提高了处理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864347A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311369729.1
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/70 , G06T5/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明是一种基于YOLOv4网络的输水隧洞裂缝检测方法。本发明涉及输水隧洞裂缝检测技术领域，本发明将YOLOv4中的主干网络CSPDarknet53替换为MobileNetv2，使主干特征提取网络轻量化；然后将深层网络中的三次卷积块、五次卷积块、下采样和YOLO Head中的3×3标准卷积替换为深度可分离卷积进一步使网络轻量化；最后在PANet模块中的五次卷积块后加入SENet来提高网络的特征提取能力。通过消融实验对比，证明了本发明改进网络同时具有轻量化和高检测准确率的特点。
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公开(公告)号：CN117492011A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311440375.5
申请日：2023-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于多波束合成孔径声呐的水下SLAM前端方法，包括以下步骤：利用三次样条插值对齐惯导数据和多波束合成孔径声呐数据；利用高斯Alpha‑Shapes模型和高斯过程回归模型的多波束合成孔径声呐数据进行降噪处理；利用相邻两去噪的多波束合成孔径声呐数据，构建两相邻gp帧，对两相邻gp帧进行点云配准估计两相邻gp帧间的AUV相对位姿，进而优化AUV的当前位姿和空间三维点云；本发明利用多波束合成孔径声呐，在中短航程下，避免了使用闭环检测环节去优化AUV位姿，但在长航程的情况下，还是应当加入闭环检测环节，进一步优化AUV位姿。
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公开(公告)号：CN116739986A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310528222.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/08 , G01S15/08
Abstract: 本发明公开了一种AUV在输水隧洞内对典型缺陷检测的光学声学组合方法，包括：步骤1：用摄像头和灯拍摄输水隧洞图像，对所得到的光学图像，进行图像去噪，图像增强的预处理；步骤2：在隧洞中检测到典型缺陷，得出典型缺陷的像素大小，典型缺陷包括：裂缝和掉块；步骤3：根据像素大小结合测距声纳的距离，来实现对典型缺陷的实际大小的计算；步骤4：将实际大小和工程要求进行比较，大于工程要求则进行标记。本发明的优点是：能够为输水隧洞缺陷大小经行计算，得到的结果准确，测量耗时短且工程量小，效率高，对于定期检测输水隧洞的安全要求较低，不会导致输水隧洞的安全隐患，能够满足对于输水隧洞定期检查的需求。
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公开(公告)号：CN113118093B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110410799.1
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。
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公开(公告)号：CN117550042A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311501904.8
申请日：2023-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。
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