公开(公告)号：CN119987386A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202410057034.8

申请日：2024-01-15

Applicant: 武汉轻工大学 ,  满天星(桐乡)数字技术有限公司

Inventor： 吕强 ,  黄臻 ,  陈大明 ,  郝国强 ,  赵欢龙 ,  陈伟

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出了一种基于改进人工势场法的无人机路径规划方法，包括以下步骤：建立地图环境模型，初始化相关参数，由目标点产生引力牵引无人机飞行；当无人机进入障碍物的预测势场范围后，针对障碍物产生最优虚拟子目标和预测势场力，撤销目标点的引力，由最优虚拟子目标产生的引力和预测势场力共同牵引无人机飞行；当无人机进入障碍物的影响范围后，撤销预测势场力，只由最优虚拟子目标产生的引力牵引无人机飞往虚拟子目标；当无人机到达最优虚拟子目标的位置后，恢复目标点的引力，撤销最优虚拟子目标及其引力，直至无人机到达目标点。本发明采用上述方法解决了传统人工势场法存在局部极小值、目标不可达及在障碍物附近转角角度过大等问题。