公开(公告)号：CN116772839A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202210214234.0

申请日：2022-03-07

Applicant: 北京星航机电装备有限公司 ,  北京德动能自动化科技有限公司

Inventor： 刘连喜 ,  李阳 ,  贺龙 ,  杨宏青 ,  郭诗瑶 ,  靳阳

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及装配转运领域，具体涉及一种基于视觉循迹导航的AGV精确定位方法的设计。本发明提供一种基于视觉循迹导航的AGV精确定位方法包括AGV，循迹场地，以及定位逻辑方法。本发明提供的AGV精确定位方法，是以AGV视觉循迹功能为基础，向量原理为依托，构建两组向量关系，确定车身同一轴线两点坐标，进而确定AGV位姿信息。继而，利用所得坐标关系，确定车身偏转角度，即姿态信息。本发明的目的在于解决工程装配转运中AGV定位难，精度低的问题，旨在提高视觉循迹导航横向移动的AGV的位移定位精准度(进入亚毫米级)，提高AGV智能化程度。

公开(公告)号：CN116774681A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202210215081.1

申请日：2022-03-07

Applicant: 北京星航机电装备有限公司 ,  北京德动能自动化科技有限公司

Inventor： 徐洋 ,  靳阳 ,  魏乐愚 ,  王辉 ,  白雪涛 ,  杨宏青 ,  郭诗瑶

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于视觉循迹导航的横向移动大长宽比AGV的控制方法。大长宽比AGV采用横向移动便于行走车身转向。利用车首和车位组装的视觉相机对循迹导航条的信息识别作为反馈，判断AGV行进姿态，结合车身偏移类型，控制系统形成控制策略。控制策略每500ms执行一次。本发明目的在于解决现有的大型大长宽比产品工装过程中的运输问题，旨在提高大长宽比产品运输效率，降低能耗，提高工作安全性，实现总装过程自动化。

公开(公告)号：CN116774680A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202210214235.5

申请日：2022-03-07

Applicant: 北京星航机电装备有限公司 ,  北京德动能自动化科技有限公司

Inventor： 李阳 ,  崔伟 ,  刘连喜 ,  杨宏青 ,  郭诗瑶 ,  靳阳

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种横向移动的全向载运车AGV位姿调整方法，能够实现全向载运车在二维平面内的高精度位姿调整。本位姿调整方法在于利用视觉循迹导航和控制系统确定AGV实时位置姿态信息，以此作为位姿调整起点，借助已知目标点坐标和平面定位原理，进行一次偏转两次平动到达位姿调整目标点，从而实现AGV位姿精准化调整。本发明的主要应用于AGV定位领域，为解决产品在生产装配过程中的AGV位置姿态调整困难且精度低的现状而设计。

公开(公告)号：CN214351921U

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202023245515.8

申请日：2020-12-29

Applicant: 北京星航机电装备有限公司 ,  北京德动能自动化科技有限公司

Inventor： 刘连喜 ,  贺龙 ,  李阳 ,  魏乐愚 ,  李志新 ,  刘旭龙 ,  邓佳楠

IPC: B25B11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种大型产品的空间6坐标定位工装，其技术方案是：包括底座，所述底座顶部设有支撑板，所述支撑板顶部设有托架，所述托架顶部一侧嵌设有卡环，所述托架顶部表面开设有弧形槽，所述弧形槽与卡环相匹配，所述卡环外侧固定连接有齿轮圈，所述卡环内侧固定连接有多个卡爪，多个所述卡爪呈圆周阵列分布，所述托架内部设有轴向旋转机构，所述底座内部分别设有左右横移机构、竖直升降机构与轴向行走机构，所述轴向旋转机构包括防尘罩与第一电机，一种大型产品的空间6坐标定位工装有益效果是：通过卡环内的多个卡爪可以对大型产品进行定位夹紧，并通过轴向旋转机构可以实现大型产品的轴向转动。

公开(公告)号：CN214349696U

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202023240759.7

申请日：2020-12-29

Applicant: 北京星航机电装备有限公司 ,  北京德动能自动化科技有限公司

Inventor： 贺龙 ,  刘连喜 ,  李阳 ,  魏乐愚 ,  李志新 ,  郭一 ,  陈振平

IPC: B23B31/103

Abstract: 本实用新型公开了一种轻量化筒状装夹工装结构，其技术方案是：包括筒状产品和两个卡环，所述卡环由底部环、长开环、短开环、轴向转动导轨、多个装夹卡爪、固定卡爪和锁子销构成，本实用新型的有益效果是：通过绕铰链处转动长开环和短开环，轴向转动导轨用来提供卡环的轴向旋转动力，装夹卡爪安装在长开环和短开环上，和安装在底部环上的固定卡爪共同装夹筒状产品，锁子销安装在长开环和短开环的接口位置，用来实现卡环的闭环，由此来对筒状产品进行装夹，能够满足一定范围内的不同筒径的筒状产品的装夹，同时满足绕轴向度旋转，重量轻便，结构简单，方便开合的功能。

公开(公告)号：CN214445809U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120493219.5

申请日：2021-03-09

Applicant: 北京德动能自动化科技有限公司

Inventor： 谢静茹

IPC: B25B11/00

Abstract: 本实用新型提供一种数控自行走总装工位，用于筒状产品对接装配及测试。它由外侧可伸缩工位架、内侧可伸缩工位架、连接板、轮系、专用卡环、卡环基座、电气箱组成。专用卡环安装在卡环基座上，卡环基座通过连接板与轮系连接，组成了支撑模块。由2套支撑模块分别与外侧可伸缩工位架、内侧可伸缩工位架连接，组成了数控自行走总装工位。工作时，将筒状产品装夹在专用卡环内部，能够电动控制筒状产品旋转，并能够自行行走运动。专用卡环间距可调节，能够适应多种尺寸筒状产品的装夹支撑。本实用新型的目的是克服现有总装工位依赖人力驱动的不足，提高筒状产品对接装配及测试的效率，降低劳动强度。

公开(公告)号：CN306862819S

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202030809911.5

申请日：2020-12-28

Applicant: 北京德动能自动化科技有限公司

Designer： 李志新 ,  刘旭龙 ,  肖嘉平 ,  陈振平

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：全向移动运输生产车。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于产品运输生产。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。