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公开(公告)号：CN109445440A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811529430.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于传感器融合与改进Q学习算法的动态避障方法，包含步骤：S1:设置机器人运动时与障碍物的安全距离、目的坐标位置信息和范围；S2:确定机器人当前的位姿，进行导航路径规划，并开始前进；S3:导航过程中，将声纳传感器检测到的环境数据和激光传感器检测到环境数据进行预处理与特征化，然后相融合得到环境数据；S4:根据融合后的环境数据判断当前机器人状态是否需要进行动态避障，如果需要则进入S5，不需要则进入S6；S5:利用改进Q学习动态避障算法，得到下一步的动作状态(a,θ)；S6:判断机器人是否到达目标点，如果没有则返回S2继续导航，如果已到达则结束导航。本发明方法有效地克服了单一传感器缺陷并有效地提升了动态环境中避障效率。
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公开(公告)号：CN108762264A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810496257.9
申请日：2018-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人工势场与滚动窗口的机器人的动态避障方法，机器人路径规划技术领域，该方法包含如下步骤S1：设置机器人运动时与障碍物的绝对安全距离D以及目的地的位置坐标信息X(x，y)；S2：通过机器人的历史里程计数据与当前环境信息E0i来判定当前机器人在全局坐标系中的位姿S3：利用A星寻路算法初步规划出当前视窗下的一条最优路线Sfirst并且开始执行；S4：利用滚动窗口法，时刻扫描并更新当前窗口下的实时环境信息E1i，计算出Δt时间窗口内的环境中是否有障碍物的存在；S5：判断障碍物的距离是否在设置的绝对安全距离以内；S6：判断是否已经到达目的地坐标位置X(x，y)，若到达则结束导航。本发明方法有效地提升了动态中全局路径规划最优性。
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公开(公告)号：CN105227547B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201510569417.4
申请日：2015-09-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于众核平台高强度的流媒体流量发生系统，系统将众核分为：主控核、并行访问请求核、数据接收核、日志记录核和流量分析处理核，各处理器核之间通过众核平台提供的片上网络机制进行核间高效的通信，完成各任务之间的数据传递。通过主控核的协调机制以及流媒体流量反馈机制，可以更好地提升系统产生流媒体流量的真实性、网络吞吐率和并发用户数。
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公开(公告)号：CN108573211A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810179951.8
申请日：2018-03-05
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明请求保护一种基于局部特征与深度学习的人脸特征提取方法，该方法包括步骤：S1，首先对原始图像进行预处理，将预处理过后的图像分割成等大小区域块；S2，分别提取出局部的LTP特征并统计直方图，将分块提取出的LTP统计直方图合并为整体的LTP特征向量；S3，将这些特征向量作为DBM模型中输入信息，采用贪心逐层算法进行预训练，通过预训练的参数对DBM模型进行微调；S4，在顶层单元采用Softmax算法实现对人脸的分类回归。本文的算法在非均匀光照和随机噪声的条件下具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108529180A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810410690.6
申请日：2018-05-02
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B65G47/248 , B65G57/22 , B65G61/00 , G06T7/00 , G06T7/33
Abstract: 本发明请求保护一种基于机器视觉的不规则烟包组合码垛系统，包括通过视觉系统对不规则烟包图像进行处理得到目标二值图，然后提取烟包的角点特征从而进行特征点匹配并且用改进的RANSAC算法消除其中的误匹配点对，实现烟包的识别匹配，其识别结果再与上位机数据库中的订单烟包信息校对。完成校对后，烟包进入组合码垛系统，依据上位机的预排列算法组合码垛进行调整并精确定位，最后由码垛机器人抓取码垛。本发明中，不规则烟包正确识别率达100％，高效且快速的完成不规则烟包的校对和组合码垛。创造出一种新的烟包自动码垛模式，促使烟草物流行业向智能化迈出坚实的一步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104463100B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201410623938.9
申请日：2014-11-07
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于面部表情识别的智能轮椅人机交互系统及方法，涉及生物学、心理学、计算机视觉、模式识别和人工智能等领域。本发明通过几何模型匹配算法自动定位到面部特征集中有效的眉毛、眼睛、嘴巴区域，然后对其分别进行ASM特征点的定位、将定位的特征点像素与Gabor小波核函数进行卷积运算以实现对面部表情特征的提取；进而Adaboost算法迭代训练表情特征以得到表情分类模型；采用此表情分类模型实现对输入表情序列的分类识别，将其与预先定义的控制指令作比较，从而实现面部表情识别对智能轮椅的交互控制。其中，对面部表情进行特征提取时，本发明大大提高了面部表情的实时识别，从而大大提高与智能轮椅的实时交互。
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公开(公告)号：CN104954195B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510196858.4
申请日：2015-04-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L12/26
Abstract: 本发明请求保护一种基于多种网络数据业务的并发式流量发生系统，其目的是模拟大量用户的请求不同的网络数据业务并产生流量，使实验所得流量数据显得真实可信。该基于多种网络数据业务的并发式流量发生系统包括用户操作界面模块和后台模块，后台模块又包括用户行为模块、数据库管理模块、线程管理模块以及核心引擎模块，而在核心引擎模块本地又提出核心表数据结构，用于在请求多种数据业务时，记录用户的每一步行为的相关信息并指定下一步动作的相关信息。用户通过用户界面模块配置参数，传给后台模块，后台模块读取配置参数，确定本次运行所需参数和方法，并将运行后的产生的网络流量数据写入到数据库中。
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公开(公告)号：CN107800796A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711060438.9
申请日：2017-11-01
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种智能照明管控系统实现方法，属于物联网应用领域，该系统具有三层体系架构：包括感知层的终端节点、网络层的OneNET云平台、应用层的设备服务子系统和用户服务子系统。在感知层中，终端节点通过Zigbee协议，将底层信息汇聚到网关设备，网关设备通过上位机进行入网；在网络层中，OneNET云平台给网关设备提供了一个ID号，网关设备通过TCP协议族与OneNET进行连接。在应用层中，设备服务子系统，针对节点通信方式的特殊性以及为解析网关汇聚节点信息设计了DSS通信协议与运行流程，解决了服务对象标识、上下行数据对应等问题，实现了与传感器通信、控制管理、信息存储与支持用户服务子系统运行的功能系统，用户能实时监控城市照明系统运行情况。
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公开(公告)号：CN107479030A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710574614.4
申请日：2017-07-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S5/22 , G10L21/0208
Abstract: 本发明请求保护一种混响环境下基于分频和改进广义互相关双耳时延估计方法，涉及声源定位领域，它利用Gammatone滤波器能有效的模拟人耳基底膜特性，将语音信号分频处理，在混响环境下进行双耳互相关时延估计，相比于广义互相关时延估计方法，该方法具有更准确的时延估计，该声源定位系统在混响环境下具有更好的鲁棒性。使用Gammatone滤波器对双耳信号进行分频处理，对每个子带信号进行倒谱预滤波的去混响处理后反变换到时域，左右耳各子带信号进行广义互相关运算，广义互相关算法中采用改进的相位变换加权函数，得到的每个子带的互相关值进行求和运算，获得最大互相关值对应的双耳时间差。
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