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公开(公告)号：CN109909994B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910329429.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SMA驱动方式的新型跳跃机器人包括跳跃装置和用于为所述跳跃装置提供升力的气囊；所述跳跃装置包括机架以及设置于所述机架的跳跃机构、姿态调节机构、控制模块和电池模块；所述跳跃机构包括可转动连接于机架的腿部、用于驱动所述腿部摆动完成跳跃动作的腿部驱动SMA丝、以及用于驱动所述腿部进行复位摆动的复位扭簧；所述姿态调节机构包括以可沿所述机架纵向滑动的方式设置于机架的配重滑块、用于拉动所述配重滑块滑动的滑块驱动SMA丝、以及用于驱动所述配重滑块进行复位滑动的复位弹簧；所述控制模块用于控制电池模块向所述腿部驱动SMA丝和滑块驱动SMA丝通电；本发明解决了普通跳跃机器人重量大、不能平稳落地、不能连续跳跃等问题。
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公开(公告)号：CN112180794A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011061759.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/042 , B06B1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的双阵列对射驻波场超声波悬浮与操纵系统及方法，系统包括上支撑板、下支撑板、分布于所述上支撑板和下支撑板上的若干个超声波换能器以及用于对所述超声波换能器进行驱动的驱动模块；所述驱动模块包括若干个相互并联的芯片；悬浮方法包括以下步骤：s1.利用悬浮颗粒的特征、位置和运动参数，逆向求解出两块对射的超声波换能器阵列上各个超声波换能器在微粒控制每一瞬时的相位以及占空比的信息；s2.计算出所有超声波换能器的相位与占空比后传输进入软件中。s3通过软件，对超声相控阵列所需的时序电路进行输入设计、时序约束、分析综合和板级调试；本发明基于FPGA设计的时序电路进行操作控制，使相位输出延时误差极大降低。
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公开(公告)号：CN111895015A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010637445.6
申请日：2020-07-03
Abstract: 本发明公开了基于增材制造的变体梯度点阵结构，包括重复层叠并相互连接的多个变体梯度点阵层；所述变体梯度点阵层包括重复排列并相互连接的多个变体梯度单胞列；所述变体梯度单胞列包括沿单一方向重复排列并相互连接的多个点阵单胞；所述点阵单胞由原始点阵单胞沿一个或多个方向进行尺寸延拓形成；本发明的点阵结构改善了现有梯度结构连接处的结构突变问题。在保证其具有高强度的承载能力的同时，提高其能量吸收能力，使得其具有更好的抗冲击特性。
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公开(公告)号：CN109850456B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910119506.7
申请日：2019-02-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种楼宇环境新型文件配送系统，包括文件中转柜和文件派送车；所述文件中转柜包括柜体，设置于所述柜体上开闭可控的存/取件口，以及设置于所述柜体内的货架、防盗锁装置和文件盒抓取装置；所述文件派送车可自主移动至与文件中转柜的存/取件口对接，并通过所述防盗锁装置将其与文件中转柜相互锁定；所述文件盒抓取装置设置于存/取件口处，用于在货架与文件派送车之间转移文件盒；本发明的配送系统能够紧凑的存放大量文件，便于将文件中转柜布置在办公楼过道等位置，并不影响正常办公；同时，通过防盗锁装置实现文件派送车与文件中转柜的相互锁定，保证文件传送过程的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108032919B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201711320994.5
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带有姿态平衡调节机构的跳跃机器人，包括跳跃机器人本体和设置于跳跃机器人本体的尾部平衡机构；所述尾部平衡机构包括固定于所述跳跃机器人本体上的连接架，尾部本体和设置于连接架和尾部本体之间、用于带动尾部本体相对于连接架摆动的尾部控制机构；所述尾部控制机构包括同轴相对设置于所述连接架、且分别对应通过第一驱动电机和第二驱动电机驱动转动的第一锥齿轮和第二锥齿轮，以及同轴相对设置于所述尾部本体、且啮合于第一锥齿轮和第二锥齿轮之间的第三锥齿轮和第四锥齿轮；本发明能够保证机器人在腾空阶段平衡尾部机构能够实现对姿态的调节，使机器人以合适的姿态实现落地。
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公开(公告)号：CN107161234B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710334458.4
申请日：2017-05-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可变步态机器人，包括机身和设置于所述机身可变步态行走机构；所述可变步态行走机构包括用于与地面接触的足端、用于带动所述足端沿前进方向往复摆动实现行走的曲柄摇杆机构以及调整所述曲柄摇杆机构的机架杆与机身相对位置的步态调整机构，该机器人的腿部行走机构为闭环结构，便于控制，本机器人的行走机构为可变步态机构，可以实现在路况较好时高速奔跑，路况不好时进行越障，同时能够通过足底有效减震，避免机身收到冲击。
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公开(公告)号：CN109877817A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910249628.8
申请日：2019-03-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生蛇形移动机器人，包括头部、尾部和串联于所述头部与尾部之间的多个单元模块；相邻所述单元模块之间弹性连接；所述单元模块包括壳体，以可往复滑动的方式设置于所述壳体内的滑块，用于吸引所述滑块滑动的电磁铁，以及连接于所述滑块和相邻单元模块的壳体之间的绕线放大机构；所述绕线放大机构包括固定于所述滑块的滑块绕线柱，固定于所述壳体的壳体绕线柱，以及缠绕于所述壳体绕线柱与滑块绕线柱之间、并穿过相邻单元模块的壳体形成闭环的线绳；本机器人通过绳索放大机构克服电磁铁作用距离小的特点，具有控制简单、可小型化、且纯电磁驱动的优点。
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公开(公告)号：CN109755893A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910149941.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种多分裂高压导线断股修补辅助装置及其使用方法，其中装置包括螺旋推进装置和辅助抓手装置；所述螺旋推进装置包括可外套于待缠绕绞丝的导线外的螺旋滚动装置和固定于所述螺旋滚动装置的出丝装置；所述出丝装置用于存储并引导绕丝拉出；所述辅助抓手装置包括可外套于无损伤导线并沿该导线滑动的辅助平衡导向筒，用于夹持所述螺旋推进装置壳体的夹持机构，连接于所述辅助平衡导向筒与夹持机构之间的可伸缩杆以及用于驱动所述螺旋推进装置自转的转动驱动机构；本装置能够提高多分裂架空输电导线断股修补中绕线操作的效率，降低维修人员的工作强度，提升导线断股处绞丝缠绕的规范性。
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公开(公告)号：CN109263746A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811081473.3
申请日：2018-09-17
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，包括机架、设置于所述机架的第一曲柄、第二曲柄、依次串联铰接于所述第一曲柄和第二曲柄之间以形成闭环结构的连杆、大腿杆和小腿杆；所述机架与连杆之间铰接有摇杆，所述小腿杆末端固定有足部，用于输出步幅进行行走；本发明的腿部机构和机器人能够减轻腿部质量和腿部摆动时的惯量，提高了机器人在非结构地形条件下的行走速度、负载能力。
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