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公开(公告)号：CN116645538A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310605003.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 福州大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/20 , G06V10/40 , G06V10/75
Abstract: 本发明针对场景存在动态物体时，视觉SLAM系统出现定位结果与真值差距大、系统鲁棒性低等问题，在传统视觉里程计的基础上，提出一种在动态环境下鲁棒的双目SLAM前端优化算法；算法先对双目图片进行去畸变处理，再对图片进行特征点提取与三角化，根据视觉几何约束结合重投影误差卡方分布模型进行动态特征点预筛选，在此基础上利用各特征点自身信息以及同一动态物体上特征点的运动一致性，构建多维空间有向图模型，引入AP聚类算法对特征点精确筛选，进而准确滤除不满足静态假设的点群；算法整体定位轨迹更接近理论值，可有效提升动态场景下SLAM系统的运行精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115808925A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211136113.5
申请日：2022-09-19
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于动态障碍物碰撞评估窗口缩减的动态窗口法，具体为一种针对阿克曼智能车利用动态窗口法(DWA)进行局部路径规划时，面对动态障碍物通过性差的解决方法。针对阿克曼转向模型，首先将最小转弯半径约束条件融合至DWA算法的速度‑角速度约束中；之后基于速度障碍法，当智能车与动态障碍物之间距离小于危险距离，进行危险状态的评定。若智能车被判定处于危险状态，进行基于模拟轨迹、智能车与障碍物的速度信息的未来碰撞预测评估，该过程会剔除碰撞风险较大的速度‑角速度组合，缩小原DWA算法所确定的速度角速度窗口，使得智能车最快脱离危险状态，从而达到安全躲避动态障碍物目的。
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公开(公告)号：CN115542733A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211163167.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的自适应动态窗口法，首先构建面向DWA算法的深度强化学习模型，具体包括智能体、环境、动作与状态空间、奖励函数、网络架构等要素；之后根据DWA算法原理，模拟智能车在随机生成的障碍物地图中运动，以获得用于神经网络梯度下降的训练集；随后根据近端策略优化(PPO)算法思想进行梯度下降以最大化强化学习奖励；训练最终结果得到一个收敛的神经网络，将该神经网络与DWA算法评价函数融合，完成自适应DWA算法的构建。
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公开(公告)号：CN111141304B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201911393785.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 福州大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于同心圆采样引导RRT算法的路径规划方法，包括以下步骤：1、将路径规划的起始点作为随机树的根节点；2、由同心圆采样生成随机点；3、判断随机点是否在地图范围内，是则转步骤4，否则返回步骤2重新生成随机点；4、找出离随机点最近的节点作为邻近点；5、从邻近点向随机点方向以步长扩展生成新节点；6、判断新节点与邻近点之间是否存在障碍物，是则返回步骤2重新采样，否则将新节点加入随机树中；7、判断新节点是否在目标点区域内，是则将目标点加入到随机树中，从目标点回溯到根节点，得到规划路径的路径点，否则返回步骤2；8、对路径点进行拟合，得到最终的路径。该方法有利于提高寻路效率，快速找到规划路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467476A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110879163.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑转角约束的无碰撞检测快速随机树全局路径规划方法。包括：区域区分采样与启发式可变范围采样策略；考虑车辆姿态与下一路径点夹角约束的改进目标偏向临近点采样策略；无需碰撞检测的随机树扩展策略。本发明方法可提高有效采样次数与采样效率，并且在邻近点选择方法中考虑车辆姿态与下一路径点夹角约束及目标点距离因素，能够快速高效地规划符合车辆运动学角度约束的路径。后对规划路径进行路径简化剔除冗余节点，并使用杜宾斯曲线拟合剩余路径简化点，从而得到曲率连续的平滑路径。
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公开(公告)号：CN108757155B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810675906.1
申请日：2018-06-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于文丘里管的涡轮增压系统，包括柴油机，柴油机前端设置有进气主路，进气主路上设置有压气机A，柴油机后端设置有排气主路，所述排气主路上设置有文丘里管，文丘里管后端设置有与压气机A同轴联动的涡轮；本发明还涉及一种基于文丘里管的涡轮增压系统的工作方法。本发明能够利用文丘里管对柴油机废气的流速和压力进行调节，进而调节涡轮和柴油机前端的压气机的转速和效率，减缓涡轮迟滞导致柴油机缺氧的状况。
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公开(公告)号：CN110549970A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910909068.4
申请日：2019-09-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种旋转吸能式汽车保险杠及其工作方法，包括保险杠本体、前吸能组件以及后吸能组件，前吸能组件包括固定座，固定座的前端沿横向间隔均布有若干个用以与保险杠本体变形后相抵接的V型吸能件，V型吸能件包括两个呈V字形分布的吸能柱，吸能柱的中后端与固定座相铰接；后吸能组件包括前、后平行设置的横体和防撞梁，横体与固定座固联，横体与防撞梁之间倾斜设有斜体，斜体的两端分别经铰链与防撞梁和横体铰接，斜体与横体和防撞梁之间均纵设减震组件。本发明结构合理，在车身撞击过程中能量被吸能柱吸收的同时，通过旋转将能量带走，剩余能量通过多级吸能结构吸收并传递至车身，缓冲减震效果好，可对车内人员起到重要保护作用。
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公开(公告)号：CN110220528A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910494421.7
申请日：2019-06-10
Applicant: 福州大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法，包括如下步骤：初始化，载入栅格地图，设置好起点和目标点位置及无人车的移动步长；创建两个open列表和两个close列表，分别用于从起点向目标点方向使用A星算法搜索和从目标点向起点方向使用A星算法搜索；当两个open列表中出现相同节点时，表示找到了在当前地图环境下的最佳路径，之后再通过移动无人车位置，将新位置设置为新的起点，通过判断新位置是否为目标点位置结束无人车移动。当无人车未到达目标位置时，更新地图信息，重复寻路及移动过程直到无人车到达目标位置。本发明通过对起点和目标点分别使用A星算法，加快寻路速度，还可以适应于变化的环境中。
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公开(公告)号：CN110203622A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910628598.1
申请日：2019-07-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种新型分体式可升降传送带及其使用方法，包括底板，底板上方设置有传送带总装置，传送带总装置由若干个上表面位于同一水平面的皮带传送机构依次拼接组合而成，每个皮带传送机构下方两侧分别设置有一对呈“X”型的剪式铰接杆，底板表面上沿底板长度方向上设有一对滑轨，每个剪式铰接杆下方分别铰接有套设在滑轨内的滑块，皮带传送机构侧部设置有升降台，升降台下方设置有用于推动升降台使皮带传送机构升降的伸缩电缸，底座上还固定连接有位于相邻皮带传送机构之间的固定架，固定架上设置有位于相邻皮带传送机构间隙上方且用于使相邻皮带传送之间平顺连接的过渡带。本发明设计合理，使用方便，灵活性强，方便维修，具有创新性。
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