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公开(公告)号：CN117930270A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311867619.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆位置信息的确定方法、装置、系统及存储介质，涉及定位技术领域，该方法包括：接收到车辆位置信息的确定系统初始化成功指令时，确定车辆的当前位置；基于当前位置、传感器定位模块检测的第一位置数据、标识物定位模块检测的第二位置数据、激光定位模块检测的第三位置数据和激光定位模块的频率确定车辆的第一位置信息；基于第一位置数据、第二位置数据、第三位置数据和传感器定位模块的频率确定第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息确定车辆的目标位置。本发明可以对三种方式检测的车辆位置数据进行融合，进而确定车辆的目标位置，车辆位置检测结果的可靠性和准确度较高，有效提升了车辆定位的准确度和定位效率。
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公开(公告)号：CN117877019A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311842704.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、设备和存储介质，涉及目标检测技术领域。该方法包括：获取当前场景的三维点云数据；将三维点云数据输入预先训练好的目标检测模型中，以使目标检测模型确定三维点云数据对应的高维特征，并根据高维特征确定当前场景中的场景目标以及各场景目标的属性信息。通过本发明实施例的技术方案提高了目标检测的实时性。
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公开(公告)号：CN117804480A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311843700.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的循迹路线生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定目标车辆的运行轨迹离散点，对运行轨迹离散点进行全局平滑处理得到初始全局平滑轨迹；对初始全局平滑轨迹进行分段处理得到至少两条候选分段平滑轨迹，对至少两条候选分段平滑轨迹对应的运行轨迹离散点分别进行局部平滑处理得到至少两条参考分段平滑轨迹；对每两条相邻参考分段平滑轨迹的衔接点进行曲率平滑处理，得到目标分段平滑轨迹；根据目标分段平滑轨迹确定目标全局平滑轨迹，根据目标全局平滑轨迹确定目标车辆的目标循迹路线。本方案结合全局平滑和局部优化对车辆运行轨迹离散点进行分段拟合，能够生成连续、平滑、贴合原始轨迹的循迹路线。
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公开(公告)号：CN117633136A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311669181.2
申请日：2023-12-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开一种地图标注方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据地图数据的道路信息生成各条车道的标注控制点；根据各条车道的标注控制点绘制首尾相连的各条车道的多条标注直线段；对每组相连接的两条标注直线段，过两条标注直线段上与连接点距离为其中较短标注直线段长度的二分之一处点，绘制与两条标注线段均相切的圆弧得到各条车道的多条标注圆弧线段；将连接点至相应标注圆弧线段之间的线段删除得到各条车道的车道标注线，利用车道标注线对地图数据中的各条车道进行相应标注。本发明能提供一种普遍适用的地图车道标注方法，支持对不同地图格式进行标注，并利于用户不依赖于现有地图标注软件自行实现地图标注。
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公开(公告)号：CN117576648A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311567017.0
申请日：2023-11-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/778
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶的场景挖掘方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像识别技术领域。其中，该方法包括：获取自动驾驶场景的训练视频和待挖掘视频，以及目标驾驶场景的参考图像；基于训练视频生成样本对集合；基于无监督学习框架和样本对集合训练初始相似判别模型得到目标相似判别模型；将参考图像和待挖掘视频输入至目标相似判别模型，并根据目标相似判别模型的输出从待挖掘视频中确定出与参考图像相似的目标图像。本申请提供的技术方案，能够保证场景挖掘的高准确性，可以显著降低开发成本，更加容易实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112557058B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202011454467.5
申请日：2020-12-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01M17/007 , G01C21/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶测试系统，包括车载测试装置，车载测试装置包括本体，及设置在本体内部的车载主机、位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块，其中，位姿信息采集模块用于采集待测试车辆的现实位姿信息；数据发送模块用于向待测试车辆发送虚拟感知信息；行驶数据采集模块用于采集待测试车辆在执行自动驾驶操作过程中产生的行驶数据；车载主机用于根据现实位姿信息生成虚拟感知信息，及根据行驶数据对自动驾驶进行评价。本发明实施例中的车载测试装置采用模块化设计，各模块硬件维护和更换方便，可以快速地迁移部署，且相应减少了车载主机中需要搭载的模型及模块数量，减少了车载主机的构建成本。
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公开(公告)号：CN116055229B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310344711.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 江苏智能网联汽车创新中心有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种异常行为处理方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于第一控制器，包括：获取第二控制器发送的车辆异常信息；车辆异常信息包括异常报文比例和异常开始时间；确定发送车辆异常信息的第二控制器对应的目标通道类型；根据目标通道类型、异常报文比例和异常开始时间，确定异常行为等级；根据异常行为等级，从至少一个候选处理措施中选取与异常行为等级相对应的目标处理措施；将目标处理措施发送至用户端，以供用户端根据目标处理措施对异常行为进行处理。本发明实施例技术方案实现了自适应处理各类攻击，减少了攻击对车辆造成的影响，提高了车辆安全性。
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公开(公告)号：CN116136599A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111360333.1
申请日：2021-11-17
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本申请公开了一种可行驶区域的确定方法、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方案通过多步骤的筛选，可以得到实际区域的地势较为平坦，并且相对地面高度值较小的可行驶地面栅格，从而可以提高可行驶区域的确定方法的鲁棒性。该方法包括：对点云数据进行点簇的划分，划分结果为每个点簇对应扇环状栅格地图中的一个扇环状栅格；根据点簇中各点在垂直于地面方向上的参差程度，从扇环状栅格中筛选出候选地面栅格；根据候选地面栅格与扇环状栅格地图的中心点的距离，以及候选地面栅格对应的点簇中各点在垂直于地面方向上的高度值，从候选地面栅格中筛选出可行驶地面栅格；根据可行驶地面栅格确定可行驶区域。
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公开(公告)号：CN116087977A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211581232.1
申请日：2022-12-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：确定车载激光雷达环视采集的第一激光点云，第一激光点云中包括非地面点对应激光点形成的点云；从第一激光点云中确定栅格地图中各个栅格匹配的激光点，栅格匹配的激光点的横纵轴位置位于栅格对应的位置范围内；依据各个栅格匹配的激光点对栅格地图中各栅格对应的行驶占用状态进行调整，得到调整后的栅格地图；依据调整后的栅格地图确定车辆的可行驶区域。本申请技术方案，通过直接基于激光雷达数据检测可行驶区域，不需获取大量数据进行训练，通过将非地面点对应激光点以栅格地图的形式输出，不依赖高精地图及定位来限定感知范围，可更容易地可行驶区域规划。
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公开(公告)号：CN116052167A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211739734.2
申请日：2022-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V20/70 , G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/94
Abstract: 本发明公开一种面向图像特征点的自动化标注方法，涉及车辆辅助驾驶测试技术领域，包括：创建标注任务，对标注数据进行平台部署；配置接地点工具；构建车辆信息数据库；获取车辆轮胎接地点得到接地点的像素坐标信息；据车辆类型调用车辆信息数据库查询车辆的几何尺寸特征；通过计算在图像上渲染出另一个接地点；接地点标注信息的存储及个性化格式输出。本发明还公开一种面向图像特征点的自动化标注装置。本发明可自动生成目标物不可见的车轮外侧接地点，减少了标注人员主观臆断和调整标注结果所消耗的时间，提高了接地点位置的精确度，使得人工参与目标物接地点标注的环节更为简单，从而降低了人工成本，提升了标注效率。
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