公开(公告)号：CN101693373A

公开(公告)日：2010-04-14

申请号：CN200910236115.X

申请日：2009-10-20

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 陈恳 ,  张传清 ,  杨东超 ,  曹文敦 ,  杨向东 ,  李金泉 ,  陈雁 ,  邵君奕 ,  付成龙 ,  吴丹 ,  刘莉 ,  陈明启 ,  路敦民 ,  付铁 ,  刘宗政 ,  徐家球 ,  郑林斌 ,  王力强 ,  颜华

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明提供了一种悬梁臂振荡抑制装置，包括结构对称的上滚轮机构和下滚轮机构，每一所述滚轮机构包括基座10及依次装配于所述基座10内的楔铁9、板簧8和滚筒架组合体；所述滚筒架组合体包括滚筒架7及装配于其两端间的心轴4、滚筒3和滚轮6；其中，所述基座10的顶部与侧壁分别设置有穿透所述基座的纵向调整螺钉1和横向调整螺钉2。调整纵向调整螺钉1可改变板簧8的预紧力大小，调整横向调整螺钉2可以调整滚筒架的高度，从而使上下两个滚轮机构“抱紧”悬臂梁。本发明的悬梁臂振荡抑制装置将单点支撑的悬臂梁结构改进为两点支撑结构，大大提高了悬臂梁的刚度，在抑制振荡的同时，减小悬臂梁对支撑元器件的反作用力，延长整机寿命。

公开(公告)号：CN101602034A

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200910089261.4

申请日：2009-07-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  李金泉 ,  付成龙 ,  杨向东 ,  曹文敦 ,  付铁 ,  张传清 ,  陈雁 ,  邵君奕 ,  陈明启 ,  路敦民 ,  吴丹 ,  杨东超 ,  刘莉 ,  刘宗政 ,  徐家球 ,  郑林斌 ,  王力强 ,  颜华

IPC: B05B13/00 ,  B05B13/06 ,  B05B15/00 ,  B05C7/02 ,  B05C5/00 ,  B05C21/00 ,  B25J5/04 ,  F16L55/30 ,  F16L101/16

Abstract: 本发明公开了一种内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法。该系统包括机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、曲臂、伸缩臂及基座，喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和不少于6个；气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。本发明的技术方案通过对机器人进行多冗余自由度设计，实现了对异形狭长管道内壁进行喷涂作业，并提高了喷涂作业前进行准备工作的效率。

公开(公告)号：CN100548556C

公开(公告)日：2009-10-14

申请号：CN200810106318.2

申请日：2008-05-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈明启 ,  杨向东 ,  王鸿博 ,  李金泉 ,  陈恳 ,  张传清

IPC: B23K3/02

Abstract: 用于驻极体话筒和FPC间自动化锡焊的烙铁头，属于烙铁头设备技术领域。本发明所述烙铁头的上锡部分末端具有接触焊盘的接触面，接触面是一个通过对烙铁头毛坯末端的矩形平面修磨圆角而得到的曲面，接触面沿矩形的短轴方向的法曲率半径为1至3mm，沿矩形的长轴方向的法曲率半径为3至6mm。烙铁头还具有新生成熔锡存贮面，新生成熔锡存贮面与所述接触面相邻，且沿靠近烙铁头根部的方向位于所述接触面的后端。烙铁头还具有残锡废渣存贮面，残锡废渣存贮面上的任意一点均与所述接触面上的任意一点在空间中存在着大于2mm的距离。本发明的上述设计克服了现有的自动化烙铁锡焊技术存在的焊接驻极体话筒-FPC时生成焊点合格率低的问题。

公开(公告)号：CN101416894A

公开(公告)日：2009-04-29

申请号：CN200810227522.X

申请日：2008-11-27

Applicant: 清华大学 ,  中国人民解放军总医院

Inventor： 杨向东 ,  熊璟 ,  刘少丽 ,  冯涛 ,  梁萍 ,  陈恳 ,  王旸 ,  鲁通

IPC: A61B17/062 ,  B25J7/00

Abstract: 磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置，属于微创医疗辅助设备技术领域。本发明采用平行四边形连杆机构传递运动，包括输入端短杆、长杆和输出端短杆；输入端短杆采用盘形结构，与谐波减速器固连；长杆的一端与输入端短杆铰接，将运动传递到输出端；输出端短杆设计为直角型，具有长边和短边，输出端短杆长边的末端安装有与长边平行的手术针，使得手术针最大定位范围为与竖直方向成±90度角；长杆长度较长，使得输出端短杆长边在竖直位置时，输入端短杆的转轴与输出端短杆长边末端的距离≥400mm。此装置结构紧凑，避免了输入端的电机、减速器等磁干扰源对磁定位器正常工作的影响，并解决了传统手术中进针角度单一、进针范围狭窄的问题。

公开(公告)号：CN100417498C

公开(公告)日：2008-09-10

申请号：CN200610113034.7

申请日：2006-09-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  杨向东 ,  李金泉 ,  贾振中

IPC: B25J9/08

Abstract: 一种搬运码垛机器人，属于机器人领域。为降低现有机器人对电机等驱动元件的力矩要求，去掉配重等来减小重量，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一平行四连杆机构，以及安装有末端执行器的末端执行器姿态保持器；下方大臂和下方小臂连接处为机器人肩关节；下方大臂和上方下臂连接处为机器人肘关节；机器人大臂和小臂的运动由曲柄摇块机构来驱动；所述搬运码垛机器人还包括一个姿态保持机构，通过所述姿态保持机构使得末端执行器姿态保持器的下表面在工作过程中始终保持水平。本发明降低了对驱动元件的要求，无需配重及弹簧减力平衡装置，降低了机器人的本体重量及成本。

公开(公告)号：CN1562576A

公开(公告)日：2005-01-12

申请号：CN200410033770.2

申请日：2004-04-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  杨向东 ,  田兰图

IPC: B25J5/00

Abstract: 一种变结构履带式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的履带式爬壁机器人在壁面适应能力上的不足，本发明提供一种变结构履带式爬壁机器人，其本体包括两条对称布置的形状可变的履带、位于两条履带之间的车载作业系统和与履带啮合的带轮，所述履带外表面均匀安装吸盘，所述机器人本体中的带轮的数量至少为4个，所述带轮由至少两根支撑杆支撑，且与支撑杆的末端活动连接，所述支撑杆与车载作业系统活动连接，所述履带在末端装有带轮的支撑杆的支撑下形成多边形结构。本发明所述履带式爬壁机器人可以灵活而大幅度地改变履带的形状，从而能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，以及在具有较大交角范围的相交壁面之间过渡。

公开(公告)号：CN1081970C

公开(公告)日：2002-04-03

申请号：CN99109823.4

申请日：1999-07-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 汪劲松 ,  段广洪 ,  唐晓强 ,  杨向东 ,  李铁民 ,  魏永明 ,  郑浩峻

IPC: B23Q1/48

Abstract: 本发明属机械制造技术领域。包括两个垂直安装的导轨，2个可控滑块，驱动滑块在导轨中运动的2个直线驱动单元，2个定长驱动杆，安装切削刀具的动平台，安装工件的工作台。2个定长驱动杆一端被铰链连接在一起，另一端与一个滑块相连接：还包括1个从动滑块和与之相连的伸缩轴。本发明具有制造成本低、结构简单、加工工艺性好、刀具作业灵活、精度高、进给速度快，优先的加工方向，功能多、热影响校准好等优点。

公开(公告)号：CN1231226A

公开(公告)日：1999-10-13

申请号：CN99106147.0

申请日：1999-04-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 汪劲松 ,  段广洪 ,  杨向东 ,  魏永明 ,  郑浩俊 ,  叶佩青 ,  李铁民 ,  唐晓强

IPC: B23Q1/48

Abstract: 本发明属机械制造技术领域,包括导轨,2个可控滑块,驱动该滑块在导轨中运动的直线驱动单元,2个长度固定的杆,装在切削刀具的动平台,安装工件的工作台,2个长度固定的杆一端被铰链连接在一起,另一端与一个滑块相连接;还包括一从动滑块和与之相连的伸缩轴。本机床结构具有制造成本低以及更简单的结构、更好的加工工艺性、更好的刀具作业灵活度、更高的精度、更快的进给速度,优先的加工方向,固定腿上方便的热影响校准等优点。

公开(公告)号：CN107860340B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201711043834.0

申请日：2015-10-20

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 徐静 ,  陈恳 ,  郑林斌 ,  刘炽成 ,  赵正大 ,  冯惊雷 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: G01B11/27

Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。

公开(公告)号：CN107764210B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201711044615.4

申请日：2015-10-20

Applicant: 清华大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 郑林斌 ,  徐静 ,  陈恳 ,  刘炽成 ,  赵正大 ,  冯惊雷 ,  王国磊 ,  宋立滨 ,  杨向东

IPC: G01B11/27

Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。