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公开(公告)号：CN106446481B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201611135734.6
申请日：2016-12-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法，该方法的步骤是：1)建立机构坐标系；2)定义机构参数，建立欠驱动机构的运动学、动力学模型，得到机构的运动学位置方程、运动学速度方程、运动学加速度方程和动力学方程；3)给定各构件初始条件及原动件运动规律，求解t0时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；4)求解tj时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；5)将上述步骤4)重复进行n次，即可得到该机构所有构件在整个运动周期内的运动规律及原动件的驱动力，利用MATLAB逐点绘图，得到各构件运动规律曲线图及原动件驱动力变化曲线图。
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公开(公告)号：CN106426109B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201611047092.4
申请日：2016-11-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及可实现全球面工作空间的解耦型二自由度并联机构，包括机座（1）和动平台（4）以及分别固连在机座和动平台之间的第一运动支链和第二运动支链；其特征在于所述第一运动支链包括移动副(20)，旋转轴线相互平行的旋转副(22)、旋转副(24)、旋转副(25)、旋转副(27)、旋转副(28)，以及连接移动副(20)和旋转副(22)的连杆(21)，连接旋转副(22)和旋转副(24)的连杆(23)，连接旋转副(25)和旋转副(27)的连杆(26)，连接旋转副(25)和旋转副(28)的连杆(29)；其中旋转副(24)设置在连杆(29)上，旋转副(27)与动平台(4)连接；所述连杆(21)的上端与所述的旋转副(22)连接，并且所述的移动副(20)的滑动轴线与所述的旋转副(22)的旋转轴线垂直相交。该机构满足二自由度下无条件解耦，能实现全球面的工作空间。
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公开(公告)号：CN107066028A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710431570.X
申请日：2017-06-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05G9/00
CPC classification number: G05G9/00
Abstract: 本发明涉及单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链(41)、上连杆(43)、上虎克铰(44)和下虎克铰(42)。
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公开(公告)号：CN106446481A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611135734.6
申请日：2016-12-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明涉及含有柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解迭代算法，该算法的步骤是：1)建立机构坐标系；2)定义机构参数，建立欠驱动机构的运动学、动力学模型，得到机构的运动学位置方程、运动学速度方程、运动学加速度方程和动力学方程；3)给定各构件初始条件及原动件运动规律，求解t0时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；4)求解tj时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；5)将上述步骤4)重复进行n次，即可得到该机构所有构件在整个运动周期内的运动规律及原动件的驱动力，利用MATLAB逐点绘图，得到各构件运动规律曲线图及原动件驱动力变化曲线图。
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公开(公告)号：CN106426109A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611047092.4
申请日：2016-11-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及可实现全球面工作空间的解耦型二自由度并联机构，包括机座（1）和动平台（4）以及分别固连在机座和动平台之间的第一运动支链和第二运动支链；其特征在于所述第一运动支链包括移动副(20)，旋转轴线相互平行的旋转副(22)、旋转副(24)、旋转副(25)、旋转副(27)、旋转副(28)，以及连接移动副(20)和旋转副(22)的连杆(21)，连接旋转副(22)和旋转副(24)的连杆(23)，连接旋转副(25)和旋转副(27)的连杆(29)；其中旋转副(24)设置在连杆(29)上，旋转副(27)与动平台(4)连接；所述连杆(21)的上端与所述的旋转副(22)连接，并且所述的移动副(20)的滑动轴线与所述的旋转副(22)的旋转轴线垂直相交。该机构满足二自由度下无条件解耦，能实现全球面的工作空间。(26)，连接旋转副(25)和旋转副(28)的连杆
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101887272B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010191658.7
申请日：2010-06-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种双轴太阳跟踪平台，包括底座、日光接收器和双轴回转装置，其特征在于双轴回转装置包括倾斜回转轴和水平回转轴；倾斜回转轴与日光接收器连接，并倾斜安装在接收器支架的上端，电机驱动倾斜回转轴转动，并带动日光接收器绕倾斜回转轴转动，完成某一天对太阳的跟踪；水平回转轴与底座连接，并水平安装在接收器支架的下端，接收器支架可绕水平回转轴旋转，并间接带动日光接收器绕水平回转轴旋转，完成一年内四季变化对太阳的跟踪；所述接收器支架绕水平回转轴的回转驱动由平面四杆机构实现。
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公开(公告)号：CN100420765C
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200610013245.3
申请日：2006-03-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明矿用圆环链用钢涉及一种含锰的合金钢，其包括的化学成分组成的质量百分数为：C 0.17～0.30%、Mn 1.2～2.0%、Si 0.1～0.8%、Mo 0.1～0.5%、Cr 0.1～0.8%、V和/或Nb 0.03～0.15%、Al 0.02～0.05%、S≤0.03%、P≤0.03%、Cu≤0.2%、其余为Fe。本发明矿用圆环链用钢采用我国炼钢企业普遍已经建设的电炉炼钢或转炉炼钢+LF精炼+小方坯连铸+热轧工艺路线进行生产，不必采用轧后退火，钢材的组织和质量得到稳定控制，生产工序简化，钢材生产成本显著降低。本发明钢具有良好的圆环链生产工艺性能和较高的淬透性，因而可用于制造直径18mm以上的圆环链，具有突出的技术经济合理性。
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公开(公告)号：CN100348377C
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200610013060.2
申请日：2006-01-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及二自由度解耦球面并联机构，包括机座和动平台以及分别固连在机座和动平台之间的第一运动支链和第二运动支链；第一运动支链包括：移动副，回转轴线相互平行的上回转副和下回转副，连接上回转副和下回转副的短连杆；第二运动支链包括：回转轴线相互垂直相交的机座回转副和平台回转副，以及连接机座回转副和平台回转副的长连杆；移动副的滑杆的上端与下回转副连接，并与下回转副的轴线垂直相交，滑杆的下端通过机座回转副的中心，且可被机座回转副带动一起转动，机座回转副安装在机座上；上回转副与平台回转副分别安装在动平台上，其回转轴线彼此平行，并平行于下回转副，垂直于移动副和机座回转副。
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公开(公告)号：CN1287955C
公开(公告)日：2006-12-06
申请号：CN200410018623.8
申请日：2004-01-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种结构解耦三自由度并联机器人机构，属于一种先进制造技术领域，其结构是固定台上的三个相互垂直的支撑板上通过三个相同的运动支链与动平台的三个垂直面连接，运动支链的组成为带有驱动电机的回转副上安装着第一支连杆，第一支连杆另一端安装在第二回转副上，第二回转副上又连接第二支连杆，第二支连杆上安装着两个径向垂直的移动副。本发明结构简单，控制容易，运动精度高，可广泛应用于重载模拟设备、机器人、数控机床、传感器及微操作等技术领域。
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公开(公告)号：CN1803411A
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：CN200610013101.8
申请日：2006-01-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种三自由度解耦并联机构，包括机座和动平台以及分别固连在机座和动平台之间彼此相互垂直的一个回转运动支链和两个结构相同的移动运动支链；回转运动支链包括依次机械连接的机座回转副，机座虎克铰、移动副和平台虎克铰；所述的移动运动支链包括用小连杆连接起来的机座移动副和平台移动副，与平台移动副连接的一个方台及方台上连接的平台回转副；两个移动运动支链的结构相同，并具有共同的方台和平台回转副，两个结构相同的移动运动支链相互垂直布置，并分别安装在同一个方台相互垂直的两个侧面上，两个结构相同的移动运动支链通过共同的平台回转副与动平台连接。本发明并联机构具有可连续回转动平台，在三自由度下无条件解耦，并具有结构简单，控制和标定容易，精度高等特点。
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