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公开(公告)号：CN117009858A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311060400.7
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/2337 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种航天密封电子元器件多余物检测信号同步分类方法，于所述方法根据航天密封电子元器件内组件受迫振动后的脉冲数据特征，设计了一种自学习聚类阈值确定算法，并采用谱聚类算法与自设计分类标准对脉冲数据进行第一次判识与分类。然后，通过对大量脉冲数据的多个特征参数进行提取，建立本地化特征空间数据集，采用参数优化后的k‑NN算法对脉冲数据进行第二次判识与分类。最后，综合两种分类方法的优点，设计成一种同步式分类方法。本发明较好地解决了基于PIND法的多余物检测信号的多分类问题，具有一定的普适性和实用性，对于航天密封电子元器件的质量检测具有重要参考价值。
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公开(公告)号：CN116718263A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310691043.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种颗粒碰撞噪声检测传感器灵敏度频率响应测量方法及系统，所述系统包括信号采集与处理系统、函数信号波形发生器、数字存储示波器、待测PIND传感器、接触式超声波探头，其中：所述信号采集与处理系统用于对函数信号波形发生器和数字存储示波器进行串口通讯检测和初始参数自动设置；所述数字存储示波器的通道1与待测PIND传感器连接；所述函数信号波形发生器的通道1作为输出接口与接触式超声波探头连接；所述函数信号波形发生器的触发接口与数字存储示波器的通道2进行通信，并以数字存储示波器的通道2作为触发通道。该系统实现了对PIND传感器在空气中进行灵敏度测量，测量时间短，不会给传感器带来其他风险。
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公开(公告)号：CN116277008A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310327908.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于惯性传感器的机器人头部稳定补偿控制方法及系统，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有的蛇形机器人存在在运动时头部会产生震荡摆动进而影响机器人导航的问题。本发明的控制方法将机器人分为头部与躯干两部分，通过IMU测量获得机器人头部的俯仰角头部控制器根据期望姿态角度和角速度以及头部俯仰角与其角速度通过PD控制算法，得到头部规划关节角，通过关节控制器对头部的第一关节进行控制；然后判断机器人头部是否处于稳定状态，根据激光雷达俯仰角范围，当蛇形机器人头部俯仰角在激光雷达俯仰角的范围时，判定头部处于稳定状态；反之重新进行头部关节角度规划。
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公开(公告)号：CN116237950A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310344973.6
申请日：2023-04-03
Abstract: 基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备，属于超冗余机器人运动规划及控制技术领域。为了解决现有超冗余机器人末端运动精度低的问题，本发明将超冗余机器人在运动学链上分成基部，颈部和头部，基部采用背脊曲线进行运动学的设计，并进行离散化计算出基部的关节角；然后计算超冗余机器人头部工作空间，并确定灵活工作空间的中心；通过用头部末端连杆的期望位姿和头部的灵活工作空间得出用于颈部的末端参考坐标系的期望位置和方向，使用最优化算法计算颈部和头部的关节角度。适用于超冗余机器人的末端控制。
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公开(公告)号：CN115931114A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211542148.9
申请日：2022-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种用于颗粒碰撞噪声检测系统检测结果判识的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、通过PIND系统采集信号数据，对采集信号进行滤波；步骤二、采用三门限和峰值法对已去除基波的信号数据进行提取脉冲；步骤三、对脉冲数据初始分帧，并先后两次根据对分帧数据的分析，进行分帧窗口自适应伸缩；步骤四、对信号脉冲的频谱质心追踪和脉冲峰值追踪，根据追踪结果对检测信号进行判识。该方法可以对多余物信号、单组件信号、复数组件信号以及多余物信号与组件信号组成的混合信号进行辨析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114785575A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210363284.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提出一种安全网关及其创建方法、用户访问内部服务的方法、电子设备及存储介质，属于访问控制技术领域。包括隐身网关、统一认证中心和应用网关；所述隐身网关用于检测客户端的硬件设备特征合法性；所述统一认证中心用于验证用户身份，确定用户访问的系统；所述应用网关用于为用户提供服务；通过对防火墙动态添加和删除规则，实现对客户的动态授权，在默认情况下不信任任何人员和设备，对用户的每一次访问请求进行评估，只有当用户的信息符合所配置的安全策略时才可对指定用户开放访问权限，实现了边界的动态授权，解决了现有技术中存在的防火墙的边界安全防护能力不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN109022906B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810773277.6
申请日：2018-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种含稀土元素Er的TiAl金属间化合物的制备方法，所述方法如下：步骤一：制备稀土元素Er含量为0.2 at.%的Ti‑47Al‑2Nb‑2Cr‑0.2Er合金铸锭；步骤二：将Ti‑47Al‑2Nb‑2Cr‑0.2Er合金铸锭加工成定向凝固实验用圆棒；步骤三：将定向凝固实验用圆棒制备成含Er的TiAl金属间化合物定向凝固试样。本发明向定向凝固TiAl基合金中添加稀土元素Er，利用稀土元素Er清除TiAl基合金中溶解的氧原子，净化定向凝固组织，细化定向凝固TiAl合金的片层组织，同时不破坏其定向凝固效果，对提高TiAl合金的室温塑性，实现其工程化应用具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN107400923B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710607290.X
申请日：2017-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种增强金刚石热导率的方法，本发明涉及一种增强金刚石导热性的方法，本发明目的是要在不去除金刚石材料的基础上解决现有CVD方法制备金刚石两面晶粒尺寸差别过大，厚度较薄以及热导率提高困难的问题。增强金刚石热导率的方法：一、对硅片进行切割和超声清洗；二、对硅片进行打磨处理，在硅片表面建立辅助形核点；三、硅片放置于CVD装置中，通入生长气体氢气与甲烷，升温至750℃以上进行多晶生长；四、利用HNO3与HF混合溶液去掉硅基底；五、以与步骤三相同的生长方式与参数进行重复生长。本发明经过两次生长，使制备得到的多晶金刚石膜双面形貌大致相同，并提高了金刚石的厚度，提升了多晶金刚石的热导率。
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公开(公告)号：CN107523828B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710787686.7
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种GaN与金刚石复合散热结构的制备方法，本发明涉及金刚石膜层与GaN连接的散热结构的制备方法，它为了解决现有GaN器件的散热性能有待提高，GaN在生长过程中易崩碎的问题。制备方法：一、超声清洗GaN晶片；二、在洁净的GaN晶片上镀制Si3N4过渡层；三、继续磁控溅射镀制Si过渡层；四、超声清洗；五、在表面建立辅助形核点；六、置于MPCVD装置中沉积金刚石层。本发明GaN表面的金刚石层的热导率可以达到1260±120W/(mK)，制备Si3N4过渡层不导电，有效保护GaN器件性能，并能保护GaN免受等离子体侵蚀。
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公开(公告)号：CN109022906A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810773277.6
申请日：2018-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种含稀土元素Er的TiAl金属间化合物的制备方法，所述方法如下：步骤一：制备稀土元素Er含量为0.2 at.%的Ti‑47Al‑2Nb‑2Cr‑0.2Er合金铸锭；步骤二：将Ti‑47Al‑2Nb‑2Cr‑0.2Er合金铸锭加工成定向凝固实验用圆棒；步骤三：将定向凝固实验用圆棒制备成含Er的TiAl金属间化合物定向凝固试样。本发明向定向凝固TiAl基合金中添加稀土元素Er，利用稀土元素Er清除TiAl基合金中溶解的氧原子，净化定向凝固组织，细化定向凝固TiAl合金的片层组织，同时不破坏其定向凝固效果，对提高TiAl合金的室温塑性，实现其工程化应用具有十分重要的意义。
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