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公开(公告)号：CN106003033B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
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公开(公告)号：CN107512395A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710834258.5
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种两栖飞机气垫系统，包括机体、气垫，机体里设置气道、增压室，机体上设置进气风扇，进气风扇设置在气道的入口，气道与增压室之间通过气道喷气孔相通，增压室下端面为底板，底板上设置排气孔，气垫包括气囊，气囊设置在底板下方并位于喷气孔外部，舱内液压器设置在增压室里，气囊里设置垫片，避震器的顶部与舱内液压器相连，避震器的底部通过垫片与气垫相连，气垫的侧方外侧设置腹板，气垫的后方设置尾板，腹板连接腹板液压器，尾板连接尾板液压器。本发明适用多种运行环境、复杂地形，缓冲性能优良，能够提高水面航行速度、高海况下平稳性、起降过程安全性，缩短了起降时间、增强了操纵性和隐身性能。
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公开(公告)号：CN107235113A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710388842.2
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/125 , B63B1/40 , B63H25/46
Abstract: 本发明提供一种高速船消波减阻及航态优化装置，包括信息采集系统、分析控制系统、驱动系统、管路系统。信息采集系统主要包括三维航态仪、航态信息采集系统、航速传感器、航速信息采集系统；分析控制系统主要包括分析系统和控制系统；驱动系统主要包括自吸式离心泵、电动机、增压机、发电机舱；管路系统主要包括船艏吸波口、过渡管、储水箱、船艉喷头。本发明通过船艏吸波口吸收艏部兴波，吸入的海水通过驱动系统最终在船艉以可变高度水幕形式排出，形成船艉水幕阻流板，达到削减、消除船艏兴波浪，调整船舶航态的效果；通过对船体航速、航态的实时监测，自动调整吸入水量以及排水压力，实现对水幕高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN106926980A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710053881.7
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种集装箱船缺箱情况下甲板集装箱减阻堆放结构及堆放方法，集装箱船在缺箱情况下甲板集装箱从船艉开始堆放，集装箱之间紧密排放。经过本发明这种堆放结构，船舶航行过程中，风流经集装箱并在其后产生漩涡进而对后排集装箱和上层建筑的流场产生影响，通过此种结构进行集装箱的堆放会大大减少前排集装箱尾涡的影响，起到减小空气阻力的效果。
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公开(公告)号：CN104156520A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410373161.5
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于直线投影的凸多面体碰撞检测方法，步骤1：输入两凸多面体顶点集；步骤2：输入两凸多面每个面的顶点索引；步骤3：利用中心线正投影分离检测方法检测两凸多面体是否分离，如果分离，转步骤10，否则，进入步骤4；步骤4：计算两凸多面体的面摩擦值；步骤5：按面摩擦值降序原则构造相向面集合；步骤6：将相向面集中的棱边取出，构造投影分离线簇，投影分离线簇个数为λ，令k＝0；步骤7：如果k＝λ,则转步骤10，否则令k＝k+1，将凸多面体沿第k条棱在坐标平面做投影；步骤8：提取投影边界获得凸多边形；步骤9：判断凸多边形是否相交，如果分离，转步骤10，否则，转步骤7；步骤10：输出分离或碰撞结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109386651B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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公开(公告)号：CN111389771B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010197548.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海洋钢桩清理机具，机架包括上半环支撑面、两层下半环支撑面、通过一个主伸缩液压缸和两个副伸缩液压缸连接，四个夹持装置分别设置于上下半环支撑面上，机架开合锁紧装置包括第一、第二开合支座、一个开合液压缸，开合液压缸通过第二开合支座铰接于两层下半环支撑面中间，旋转装置包括驱动电机和齿轮啮合装置和从动轮，两个驱动电机设置于上半环支撑面上，一组齿轮啮合装置和十六个从动轮位于上半环支撑面下，清理刀具装置包括刀具推进液压缸、刀具装置。本发明解决处于海洋飞溅区海洋钢桩表面污损生物的清理问题，便于拆卸安装及维护保养，为降低海洋钢桩清理的费用，提高海洋钢桩清理的效率提供了保障。
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公开(公告)号：CN111389771A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010197548.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海洋钢桩清理机具，机架包括上半环支撑面、两层下半环支撑面、通过一个主伸缩液压缸和两个副伸缩液压缸连接，四个夹持装置分别设置于上下半环支撑面上，机架开合锁紧装置包括第一、第二开合支座、一个开合液压缸，开合液压缸通过第二开合支座铰接于两层下半环支撑面中间，旋转装置包括驱动电机和齿轮啮合装置和从动轮，两个驱动电机设置于上半环支撑面上，一组齿轮啮合装置和十六个从动轮位于上半环支撑面下，清理刀具装置包括刀具推进液压缸、刀具装置。本发明解决处于海洋飞溅区海洋钢桩表面污损生物的清理问题，便于拆卸安装及维护保养，为降低海洋钢桩清理的费用，提高海洋钢桩清理的效率提供了保障。
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公开(公告)号：CN110764088A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911020842.2
申请日：2019-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提供的是一种超分辨率驻点扫描实时成像算法。步骤(1)：天线在空间平面上对目标等间距扫描采样，并在频域记录回波数据；步骤(2)：采用距离偏移算法计算反射率函数的三维图像，在计算初始图像过程中、对插值后的回波进行三维逆快速傅里叶变换求取改进相干因子；步骤(3)：利用步骤(2)得到的改进相干因子校正初始图像。本发明的方法在波数域重新定义了相干因子的表达形式，在计算反射率函数非相干功率时，只需要一次三维快速傅里叶变换即可完成，因此在保证成像质量的前提下，将计算量从原来的2倍距离偏移算法降低到1.5倍，更适于实时性要求高的成像系统。
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公开(公告)号：CN106127117B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201610429117.0
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00 , A45C5/04 , A45C5/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于自动跟随行李箱，具体涉及一种涉及小型双目摄像机近距离抗干扰的目标模版局部surf快速匹配识别、双目视觉测距定位、单片机基于模糊控制的目标快速跟随算法，以及控制器小型化嵌入式设计的基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱。一种基于双目视觉快速高鲁棒性识别、定位的自动跟随行李箱，包括箱体外壳1、小型双目摄像机2、电机及其驱动3、舵机及其驱动4、滚动滑轮5、单片机控制器6、蓄电池7。该智能行李箱只需要配备普通的双目摄像头，单片机控制器以及电机舵机及其驱动即可，性价比较高，具有很大的市场前景。
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