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公开(公告)号：CN109357677B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811232144.4
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下单信标导航的航路规划方法，属于水下导航技术领域。本发明涉及了单信标的TOA导航算法。本发明提高了单信标导航方式的导航精度。一：基于统计偏微分矩阵算法，计算导航场景的水平位置精度因子(Horizontal Dilution of Precision，简记为HDOP)，即导航精度分布；二：根据HDOP分布，结合声信标发射换能器的指向性图及声传播损失，确定最优航路半径，并得到最优航路；三：根据HDOP分布及最优航路，进行导航点优化，确定导航点位置。本发明应用于水下设备导航领域。
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公开(公告)号：CN111884674A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010591562.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的一种基于分步相关的水声扩频信号检测方法，属于水声定位技术领域。方法包括以下步骤：将换能器接收到的水声扩频信号进行处理，将输出的结果存储到输入信号数字队列中；分别与两路频率与扩频信号载波频率相同，相位差90°的余弦信号逐点相乘，进行积分求和，得到两路码元值队列；将两路码元值队列分别以码元宽度为间隔进行抽样，与码元值逐点乘累加，乘累加结果进行平方求和再开平方，存入输出队列中；对每个码元的输出队列进行门限检测，从而进行判断是否检测到水声扩频信号。本发明所需的存储空间、运算量显著减少，且在同样检测门限下，与拷贝相关器检测性能相同，均为线性最优检测器，实现低信噪比条件下水声扩频信号的检测功能。
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公开(公告)号：CN111273228A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910385216.7
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种基于遍历搜索策略的多相干源定位方法，包括以下步骤：S100建立定位系统、收集定位数据；S200选取探测区域，将探测区域微元化，设定探测区域代表点；S300遍历搜索探测区域代表点，与定位数据做关联性对比，对代表点关联性结果量化处理；S400设定关联性强弱的检测门限，筛选出满足条件的所有代表点，做聚类处理后，得出最终的定位结果。本发明所设计的方法有效地提高了定位运算速度，并使传统的几何定位模型具备了多相干源定位的能力。
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公开(公告)号：CN110749861A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911017580.4
申请日：2019-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开一种基于多假设深度的水底固定目标的三维定位方法。建立坐标系并存储当前时刻相关信息，通过门限条件筛选当前时刻信息和历史信息匹配成对并列出方程，解算方程得到结果，对同一深度的方程结果进行滑动平均，用滑动平均结果来剔除假设深度和对应定位结果不一致的数值，再检测是否有新的量测值，当有新的量测值时，重复进行上述过程，当没有新的量测值时，则定位结束。水声定位系统是通过对水下目标测距或者测向，从而在某一参照系下对目标进行定位的系统，在不同的目标环境中，用到的定位方法不同。
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公开(公告)号：CN110309581A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910567230.9
申请日：2019-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下潜标位置综合校准测量点快速优化布局方法，所述布局方法包括以下步骤：步骤一：建立潜标位置校准模型；步骤二：确定不同声信号传播距离的时延测量误差关系式；步骤三：构建潜标位置单点校准精度数学模型；步骤四：选取潜标预估位置区域，在此区域内选取N个点利用步骤一至步骤三所述方法构造区域校准精度目标函数，当目标函数取得最小值时，此时的(xi,yi)即为测量点位置的最优值；步骤五：采用人工蜂群算法求解步骤四中的目标函数F，获得测量点优化布局结果。本发明的方法具有更符合实际情况、优化速度更快、测量更加准确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110208731A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910521685.7
申请日：2019-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S1/80
Abstract: 本发明公开了一种高帧率无模糊水声定位方法，包括以下步骤：根据长基线定位系统阵型和声信标发射脉冲周期计算模糊周期N；对目标发射信号的形式、参数特性和具有唯一周期特性的脉冲组合方式进行设计；选取与发射信号匹配的信号处理算法，对接收信号进行检测和参数估计，保留与所设计信号特征相同的脉冲，并根据脉冲信号的接收时刻，将测得的相对时延信息依次存入队列缓存；根据信号处理结果进行判决，确定脉冲组合的关键脉冲时延信息；对各阵元的信号处理结果和判决结果进行信息融合，将脉冲信息的缓存队列进行周期对齐，实现无模糊的定位解算。本发明具有运算量小、无需目标初始位置的先验信息、不依赖单一判决脉冲等优点。
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公开(公告)号：CN110161498A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910328823.X
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RCCD变换的逆合成孔径雷达定标方法，包括以下步骤：S100寻找包含有强散射点的回波距离单元，对每个包含有强散射点的回波距离单元分别进行信号调频率估计，得到估计结果；S200采用OLS算法，将步骤S100中计算得到的各回波距离单元调频率估计结果进行拟合，并根据拟合结果计算目标RV；S300获得ISAR图像的方位维分辨率；获得ISAR图像的距离维分辨率；进行ISAR图像重排，完成图像定标。本发明所设计的方法可以有效估计ISAR图像的方位维分辨率，对原始ISAR图像的方位维尺度进行标注并对原始ISAR图像进行重排，以适应目标的真实尺寸比例。
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公开(公告)号：CN109960266A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910304778.4
申请日：2019-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提出一种应用于潜器平台水下声信标搜探的梳形路径设计方法，所述方法包括声纳作用距离预测、梳形路径间隔计算和梳形路径实施。在声纳作用距离预测中，对优质因数及声传播损失分布进行了计算，获得了声纳作用距离的准确估计；梳形路径间隔计算考虑了搜探效率与探测概率，通过引入海底起伏余量及作用距离余量建立了计算公式，并将所预测的声纳作用距离带入公式获得了优化的梳形路径间隔；梳形路径实施根据所计算的梳形路径间隔及潜器航程合理规划潜器梳形路径，设计出潜器平台水下声信标搜探路径。本发明可应用于飞机、舰船黑匣子搜索，失事潜艇、潜器营救等场景。采用本发明所设计的梳形搜探路径能有效提高搜探系统的搜探效率与探测概率。
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公开(公告)号：CN109357677A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811232144.4
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/203
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下单信标导航的航路规划方法，属于水下导航技术领域。本发明涉及了单信标的TOA导航算法。本发明提高了单信标导航方式的导航精度。一：基于统计偏微分矩阵算法，计算导航场景的水平位置精度因子(Horizontal Dilution of Precision，简记为HDOP)，即导航精度分布；二：根据HDOP分布，结合声信标发射换能器的指向性图及声传播损失，确定最优航路半径，并得到最优航路；三：根据HDOP分布及最优航路，进行导航点优化，确定导航点位置。本发明应用于水下设备导航领域。
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公开(公告)号：CN106299518B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610865812.1
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 锂电池密封舱安全报警泄压装置及其方法，属于锂电池监测报警领域。现有锂电池监测报警系统无法应用在狭小的密封舱内。锂电池密封舱安全报警泄压装置，其组成包括：外壳体(1)分为左腔室(9)和右腔室(10)，左腔室(9)内部的顶面安装泄压单元(7)，右腔室(10)内安装信息处理单元(4)，泄压主体的外壳体(1)末端连接安装接头(2)，安装接头(2)末端安装信息采集单元(3)；外壳体(1)外壁安装通信单元(5)、示警单元(6)。锂电池密封舱安全报警泄压装置的报警泄压方法，信息采集单元(3)采集的信息发送给信息处理单元(4)，信息处理单元(4)驱动泄压单元(7)、示警单元(6)报警、通信单元(5)工作。
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