公开(公告)号：CN109765799B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201811592080.9

申请日：2018-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  杨奔奔 ,  关英姿 ,  浦甲伦

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提出了一种基于DSP的用于垂直起降飞行器制导控制的串口数据收发方法，属于半实物仿真系统开发技术领域。所述方法包括：步骤一、开始启动串口数据收发；步骤二、参数初始化；步骤三、失能中断；步骤四、打开配置设备；步骤五、设置中断；步骤六、使能中断；步骤七、开启死循环。

公开(公告)号：CN109696090B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201910040520.8

申请日：2019-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  李源 ,  陈嘉凯 ,  浦甲伦

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明提出了一种针对运载火箭\导弹的在线单发推力辨识方法，属于飞行器控制技术领域。所述在线单发推力辨识方法包括：步骤一、建立运载火箭\导弹健康工作模型；步骤二、运载火箭\导弹推力损失故障初步诊断；步骤三、推力损失系数修正。所述一种针对运载火箭\导弹的在线单发推力辨识方法具有结构简单、设计过程简洁的特点。

公开(公告)号：CN109542112B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201910016022.X

申请日：2019-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  吴荣 ,  浦甲伦 ,  李源

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种针对垂直起降可重复使用火箭返回飞行的固定时间收敛抗扰控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立垂直起降可重复使用火箭返回姿态控制状态方程；步骤二：设计固定时间收敛扰动观测器；步骤三：设计跟踪微分器；步骤四：设计基于固定时间收敛扰动观测器的抗扰控制器。本发明消除了滑模控制不连续控制项带来的抖振问题，同时通过调节观测器参数从而平衡系统收敛速度、鲁棒性和精度要求，减少观测器调节过程对控制系统造成的影响，因此在垂直起降可重复使用火箭返回飞行姿态控制器设计中具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN109189087B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201810949373.1

申请日：2018-08-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  张亮 ,  浦甲伦 ,  关英姿

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器的自适应容错控制方法，包括以下步骤：步骤一：制导指令获取；步骤二：着陆段容错控制模型建立；步骤三：固定时间收敛扩张状态观测器设计；步骤四：非奇异快速终端滑模面设计；步骤五：自适应容错控制器设计。通过这种设计模式不仅有效提高了系统对复杂外部干扰抑制能力和多种发动机故障模式下的自适应容错能力，同时也能保证姿态制导指令的快速、精确跟踪。

公开(公告)号：CN110244697B

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201910561695.3

申请日：2019-06-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  李源 ,  陈嘉凯 ,  关英姿

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于复合观测器的垂直起降飞行器复杂故障诊断辨识方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立系统故障状态方程；步骤二、建立检测观测器快速实现故障判定，即判定系统是否出现故障；步骤三、建立一组单通道诊断观测器和多通道耦合分离观测器，利用单通道诊断观测器初步提取故障信息并利用多通道耦合分离观测器实现故障定位及精确诊断；步骤四、基于步骤二和步骤三的观测结果，快速诊断出故障模式和故障信息。该方法仅利用垂直起降飞行器的姿态角速度信息即可快速、精确地实现故障辨识，为控制重构及任务重构设计奠定了基础。

公开(公告)号：CN110244697A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910561695.3

申请日：2019-06-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  李源 ,  陈嘉凯 ,  关英姿

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于复合观测器的垂直起降飞行器复杂故障诊断辨识方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立系统故障状态方程；步骤二、建立检测观测器快速实现故障判定，即判定系统是否出现故障；步骤三、建立一组单通道诊断观测器和多通道耦合分离观测器，利用单通道诊断观测器初步提取故障信息并利用多通道耦合分离观测器实现故障定位及精确诊断；步骤四、基于步骤二和步骤三的观测结果，快速诊断出故障模式和故障信息。该方法仅利用垂直起降飞行器的姿态角速度信息即可快速、精确地实现故障辨识，为控制重构及任务重构设计奠定了基础。

公开(公告)号：CN109115035B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201810886247.6

申请日：2018-08-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  张亮 ,  崔乃刚 ,  琚啸哲 ,  浦甲伦

IPC: F41G3/00

Abstract: 本发明提出了一种基于弹道成形的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。该方法设计了以栅格舵为执行机构的、由箭载导航输出的子级状态、射前装订目标信息组成的虚拟惯性视线角速度模型，推导了弹道系下的弹道成形最优导引表达式，进而得到子级返回段实时飞行过载指令。本发明可有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度，通过充分利用栅格舵在大动压区的高控制效率，有效保障子级以期望落角实现在目标着陆点的高精度着陆。

公开(公告)号：CN109018440B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201810811882.8

申请日：2018-07-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  张亮 ,  浦甲伦 ,  关英姿

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明提出了垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆四次多项式制导方法，属于制导与控制技术领域。该方法通过设计以矢量火箭发动机为执行机构的、由箭上导航系统输出的子级状态和目标着陆场的预设落点位置，利用四次多项式方法求得的火箭着陆段高精度垂直软着陆制导指令。垂直起降运载火箭子级着陆段精确垂直软着陆制导方法能够实现火箭子级的精确垂直软着陆。

公开(公告)号：CN108803649B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201810962167.4

申请日：2018-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  张亮 ,  关英姿 ,  浦甲伦

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器自抗扰滑模控制方法，包括姿态角制导指令转换为四元数；基于四元数描述的姿态控制模型建立；非线性反馈控制律设计；扩张状态观测器设计；自抗扰滑模控制器设计。本发明有效避免姿态奇异问题，并以姿态控制模型为基础设计相应的基于四元数的自抗扰滑模控制器，从而适应全程不同飞行阶段的不同执行机构控制需求，克服内外干扰，保证高精度、快响应、强鲁棒和自适应的控制性能，这对于垂直起降重复使用运载器回收技术具有重要的研究意义。

公开(公告)号：CN109974538A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910227588.7

申请日：2019-03-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  李源 ,  关英姿 ,  浦甲伦

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明提出了一种垂直起降可重复使用运载器多终端约束上升段制导方法，属于运载火箭弹道制导控制技术领域。所述方法包括：步骤一、建立垂直起降可重复使用运载器动力学方程，并根据所述垂直起降可重复使用运载器动力学方程确定过程约束要求；步骤二、根据最优控制原理推导并获取最优控制条件；步骤三、根据制导任务需求，给定终端位置、速度和姿态角要求，并确定其满足的终端约束要求；步骤四、获取终端状态变量和协态变量；步骤五、根据所述满足终端约束的状态变量和协态变量初值，结合最优控制条件即可获得指导指令。本发明有效提高的垂直起降可重复使用运载器上升段制导方法的收敛性、工程实用性和精确性。