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公开(公告)号：CN111624258A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010331110.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种二维铰链阵列结构的超声相控阵换能器的装置属于超声检测技术领域装备，连接杆分别与固定支架和二维铰链阵列相固连；音圈电机以连接杆为中心按米字型对称排列并固连在固定支架上；出力杆分别与音圈电机线圈和阵列单元上表面连接；压电阵元固连在各阵列单元下表面；音圈电机与出力杆的个数为2N(N＝4、8、12、16、20)个，压电阵元的个数为2N+1个，根据待测件大小选取不同的N值。本发明通过调节各音圈电机线圈的电流，使相应的出力杆产生位移，带动二维铰链阵列单元产生位移，能够推出和收回铰链阵列单元以及固连在下面的压电阵元，驱动二维铰链阵列产生形变使压电阵元与待测件表面完全贴合，可应用于表面为平面、曲面或球面的待测工件的检测。
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公开(公告)号：CN111458414A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010328999.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/24
Abstract: 一种一维铰链阵列结构的超声相控阵换能器的装置属于超声检测技术领域装备，该装置上方为固定支架，连接杆分别与固定支架和铰链阵列相固连；音圈电机以连接杆为中心对称排列并固连在固定支架上；出力杆一端与音圈电机线圈连接，一端与一维铰链阵列的阵列单元上表面连接；压电阵元固连在一维铰链阵列的各单元下表面；音圈电机与出力杆的个数为2N个(N＝1、2、3、4、5)，压电阵元的个数为2N+1个，根据待测件大小选取不同的N值。通过调节各音圈电机线圈的电流，使相应的出力杆产生位移，能够推出和收回铰链阵列单元以及固连在下面的压电阵元，驱动一维铰链阵列产生形变使压电阵元与待测件表面完全贴合，从而可以应用于表面为平面或者曲面的待测工件的检测，并且可以结合延时法则实现超声波的聚焦与偏转。
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公开(公告)号：CN111431391A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010329486.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M1/32
Abstract: 一种DC/AC逆变器电流尖峰抑制方法，涉及两相致动器的驱动技术领域。本发明是解决了传统驱动电路中电流尖峰大的问题。所提出的方法通过优化设计匹配电感感值大小、缓冲电容容值大小、死区时间数值和延迟时间数值，实现了串联电感与缓冲电容器间的谐振，进而使功率管可实现零电压和零电流开关。本发明两相全桥逆变的两个信号输入端连接电网，两相全桥逆变电路的两个信号输出端分别连接匹配电路的两个信号输入端，匹配电路的输出端分别用于连接两相电机。
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公开(公告)号：CN105371872B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510990028.9
申请日：2015-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明是基于扩展高增益观测器的陀螺飞轮系统扰动估计方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态的动态扰动估计问题，进而提出基于扩展高增益观测器的陀螺飞轮系统扰动估计方法。本发明方法包括：步骤一、根据陀螺飞轮系统的动力学方程，建立含有未知扰动的陀螺飞轮系统状态方程；步骤二、根据含有未知扰动的陀螺飞轮系统状态方程，设计扩展高增益观测器；步骤三、观测误差收敛性验证及观测器设计参数ε调节；步骤四、陀螺飞轮系统扰动估计。本发明适用于陀螺飞轮系统扰动估计。
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公开(公告)号：CN105450084B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201511021955.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
Abstract: 保持输入功率最小的超声电机最优频率跟踪控制系统及其控制方法，属于两相超声电机驱动控制技术领域，本发明为解决现有技术无法保证超声电机持续稳定地工作在最优工作状态的问题。本发明初始频率测定模块用于确定超声电机最优工作状态所对应的工作频率；初始相位检测模块用于确定超声电机以初始频率工作时，第一个采样周期内超声电机的初始相位；相位检测模块用于实时检测超声电机的实时相位数值，驱动频率跟踪实现模块工作；频率跟踪实现模块用于生成驱动电压信号；匹配电路用于将驱动电压信号滤波、放大，然后生成加载至超声电机的信号。本发明用于电机驱动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105406761B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201511009328.0
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
Abstract: 基于输入电压非恒等幅值的转速控制系统及方法，属于两相超声电机驱动控制领域。解决了现有对超声电机的调幅调速驱动方法中，电机的输入幅值相同，单独调节幅值时，存在调速死区大、调速比小及滞环大的问题。它包括转速指令生成模块、非恒等幅值电压生成模块、匹配电路和转速测量模块；非恒等幅值电压生成模块，用于接收转速指令值和转速测量值，并将转速指令值作为被减数与转速测量值作差，根据满足电机转速的控制需求，获得进行转速控制时所需的控制变量，该控制变量经过功率放大，最终获得超声电机的两相输入电压UA及UB，UA及UB为脉宽非恒等的交变电压，且UA及UB的脉宽线性相关，当αA≤π时，αA+αB＝π；当αA>π时，αA‑αB＝π；两相输入电压UA及UB的相位差恒定为π/2。用于对电机转速进行控制。
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公开(公告)号：CN105674971A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201511029264.0
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/42
CPC classification number: G01C19/42
Abstract: 本发明是基于陀螺飞轮系统的二维航天器角速率测量方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决利用陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态实现二维航天器角速率测量问题，进而提出了基于陀螺飞轮系统的二维航天器角速率测量方法。本发明方法包括：步骤一、建立陀螺飞轮系统的运动学方程；步骤二、建立陀螺飞轮系统的动力学方程；步骤三、建立传感器不可测量量与传感器可测量量之间的关系；步骤四、分析动力学方程中二维航天器角速率相关项的灵敏度；步骤五、基于陀螺飞轮系统测量二维航天器角速率。本发明适用于航天器姿态控制与测量。
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公开(公告)号：CN105406761A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511009328.0
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
CPC classification number: H02N2/142
Abstract: 基于输入电压非恒等幅值的转速控制系统及方法，属于两相超声电机驱动控制领域。解决了现有对超声电机的调幅调速驱动方法中，电机的输入幅值相同，单独调节幅值时，存在调速死区大、调速比小及滞环大的问题。它包括转速指令生成模块、非恒等幅值电压生成模块、匹配电路和转速测量模块；非恒等幅值电压生成模块，用于接收转速指令值和转速测量值，并将转速指令值作为被减数与转速测量值作差，根据满足电机转速的控制需求，获得进行转速控制时所需的控制变量，该控制变量经过功率放大，最终获得超声电机的两相输入电压UA及UB，UA及UB为脉宽非恒等的交变电压，且UA及UB的脉宽线性相关，当αA≤π时，αA+αB＝π；当αA>π时，αA-αB＝π；两相输入电压UA及UB的相位差恒定为π/2。用于对电机转速进行控制。
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公开(公告)号：CN117268618B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202311253578.3
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/24
Abstract: 本发明涉及一种用于横纵波螺栓应力检测的双探头装置及其检测方法，属于超声无损检测设备技术领域。解决横纵波双探头应力检测在实际使用过程中，难以保证双探头定位精度和与待测螺栓之间压力恒定的问题。包括外壳、纵波探头预紧力调节件、横波探头预紧力调节件、第一弹簧、第二弹簧、纵波探头、横波探头、底座和磁铁，外壳内设置顺次布置的纵波探头预紧力调节件、第一弹簧、纵波探头，外壳内还设置顺次布置的横波探头预紧力调节件、第二弹簧、横波探头，外壳与底座可拆卸连接，纵波探头、横波探头的检测端伸入底座。发明能够很好地固定横纵波双探头位置，保证应力测量精度；本发明使用调节方便，且能够保持与待测螺栓之间压力恒定。
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公开(公告)号：CN118483323A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410615707.7
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于柔性楔块的航空铆钉缺陷三维超声成像装置及方法，它涉及一种航空铆钉缺陷三维超声成像装置及方法。本发明为了解决目前的线阵超声换能器配合有机楔块的检测方式只能实现对铆钉某一截面缺陷的二维超声成像，无法实现整个铆钉的三维超声检测的问题。本发明所述装置中计算机的回波信号接收端与超声信号激励采集模块的回波信号输出端连接，超声信号激励采集模块的回波信号接收端与超声相控阵固定模块的回波信号输出端连接，柔性楔块设置在被测铆钉上，超声相控阵固定模块设置在柔性楔块上，超声相控阵固定模块的角度信号输出端与计算机的角度信号接收端连接。本发明属于缺陷检测技术领域。
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