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公开(公告)号：CN116576887A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502306.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种速率积分半球谐振陀螺性能评估方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了陀螺虚拟进动驱动谐振子驻波转动的转速受环境温度影响，导致难以准确评估虚拟进动控制方案的半球谐振陀螺的极限性能的问题。本发明采取的技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在单轴转台上，使陀螺敏感轴与转台回转轴平行，并启动半球谐振陀螺；步骤2、设定转台给定转速后，驱动转台旋转；步骤3、采用数据采集上位机记录半球谐振陀螺的输出数据；步骤4、对半球谐振陀螺输出数据进行去除转台误差处理，得到去除转台误差后的半球谐振陀螺输出数据；步骤5、对步骤4得到的输出数据进行陀螺性能分析。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN116576885A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502302.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种基于温度标定与补偿的半球谐振陀螺启动方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了在谐振子达到热稳定之前，控制电路施加虚拟进动角速度受温度影响不断变化导致陀螺输出性能受到影响的问题。本发明通过对不同温度下半球谐振子振动频率与虚拟进动角速度标定，再采用拟合方法对标定的半球谐振子振动频率与虚拟进动角速度进行函数拟合，并最终补偿到陀螺控制系统中，实现半球谐振陀螺启动过程中陀螺输出性能的快速稳定。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺的启动过程。
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公开(公告)号：CN114812607B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210396199.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置，运动轨迹发生装置包含第一电机、第一安装座、基座、曲柄回转机构和夹持装置；曲柄回转机构包含曲柄、连杆、摇杆和支撑杆；第一电机安装在第一安装座上，第一安装座固定在基座上，曲柄可转动地设置在基座上，连杆的一端与曲柄转动连接，连杆的另一端与摇杆转动连接，第二安装座固定在摇杆的另一端，第二电机固定在第二安装座上。化学蚀刻装置包含运动轨迹发生装置、旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽、无水乙醇槽和安装基座；旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽和无水乙醇槽均固定在安装基座上。本发明可实现熔融石英半球谐振子的运动轨迹和化学蚀刻。
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公开(公告)号：CN114409276B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210252927.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C27/06
Abstract: 一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置，涉及一种精密装配检测领域。本发明是为了解决现有的石英半球谐振子与石英电极基板在对接过程中和焊接过程中容易产生间隙误差的问题。本发明包括电极基板固定机构、半球谐振子固定机构、半球谐振子位姿调整机构和隔振平台；所述的电极基板固定机构用于固定石英电极基板，所述的半球谐振子固定机构用于固定石英半球谐振子，所述的半球谐振子位姿调整机构用于调整石英半球谐振子的位姿，所述的隔振平台用于减轻外部环境因素对焊接过程带来的影响。本发明主要用于石英半球谐振子与石英电极基板的固定并保证石英半球谐振子与石英电极基板在焊接过程中二者的间隙误差达到最小。
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公开(公告)号：CN114440852B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210252915.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明基于存在驱动增益不对称系数k时进动速度模型，使用非线性最小二乘法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数，进而解决驻波方位角漂移及控制回路存在误差的问题。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差进行辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110514228B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910845807.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型无人机航姿测量系统动态综合性能测试装置及方法，它属于惯性导航技术领域。本发明解决了现有方法中航姿测量单元的动态综合性能测试结果的精度低以及对航姿测量单元周围磁场干扰的抑制效果有限的问题。本发明额外增设具有磁场屏蔽单元的动态磁场模拟单元，通过地磁解算单元进行控制，可以实现对不同位置地磁场的动态模拟，同时有效的抑制了周围磁场的干扰。该设备可同时对航姿测量单元中的所有测量元件进行测量标定，更好的反应出航姿测量单元的动态综合性能指标，提升了对航姿测量单元的动态综合性能的测试精度。本发明可以应用于微小型无人机航姿测量系统动态综合性能的测试。
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公开(公告)号：CN113899365B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111385715.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。
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公开(公告)号：CN114917784A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210413710.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01F27/053 , B01F35/32 , B01F27/90 , B01F27/191
Abstract: 一种用于熔融石英半球谐振子的抗腐蚀搅拌装置，它包含支撑架、调速电机、压板、卡板和多个搅拌叶片；多个搅拌叶片沿周向均匀设置在卡板上，压板与卡板相连，多个搅拌叶片通过压板固定在卡板上，压板与卡板之间具有缝隙，压板与调速电机的输出端相连，调速电机固定在支撑架上，每个所述搅拌叶片为耐腐蚀板状结构，每个所述搅拌叶片的材质为聚四氟乙烯。本发明用于熔融石英半球谐振子化学蚀刻液搅拌增强了化学蚀刻工艺过程中化学蚀刻液的流动性以及化学蚀刻液成分的均化程度，提升了化学蚀刻效果，提高了化学蚀刻效率，为半球谐振陀螺的发展提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN114812607A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210396199.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置，运动轨迹发生装置包含第一电机、第一安装座、基座、曲柄回转机构和夹持装置；曲柄回转机构包含曲柄、连杆、摇杆和支撑杆；第一电机安装在第一安装座上，第一安装座固定在基座上，曲柄可转动地设置在基座上，连杆的一端与曲柄转动连接，连杆的另一端与摇杆转动连接，第二安装座固定在摇杆的另一端，第二电机固定在第二安装座上。化学蚀刻装置包含运动轨迹发生装置、旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽、无水乙醇槽和安装基座；旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽和无水乙醇槽均固定在安装基座上。本发明可实现熔融石英半球谐振子的运动轨迹和化学蚀刻。
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公开(公告)号：CN114492030A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210089543.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统，它属于水下无人机导航算法调试技术领域。本发明解决了传统调试方法的调试效率低的问题。本发明提出的基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统能够在水下试验过程中记录各传感器数据并时标化存储，并在算法调试过程中能够脱离真实水下环境，采用基于实测数据的回放进行算法仿真和数据分析，提高了调试效率，并降低了人力物力成本，为水下组合导航的算法开发和调试工作提供了崭新的思路和高效的工具。本发明方法可以应用于水下无人机导航算法调试。
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