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公开(公告)号：CN110717985A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910882580.4
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑数字孪生平台的构建方法，包括：步骤S1：根据建筑的几何结构和尺寸形状，建立建筑的三维模型；步骤S2：获取状态传感器、定位传感器和环境传感器采集的数据并存入数据库中；步骤S3：根据传感器采集的数据，结合建筑的三维模型建立孪生三维平台；步骤S4：利用建立的孪生三维平台进行预测性服务应用以反馈建筑的优化设计。与现有技术相比，本发明设计孪生三维平台，将控制算法嵌入其中，实时动态地映射物理环境，同时可监控。
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公开(公告)号：CN110632925A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910882593.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机辅助的AGV自引导系统及其方法，包括AGV运输车、自引导控制器、无线通信模块和多旋翼无人机，对应的自引导方法包含多旋翼无人机状态切换，通过判断条件完成状态间的切换，所述多旋翼无人机的状态包括自动跟踪、主动探测、携带、充电四种状态，切换过程具体包括如下步骤：步骤S1：获取AGV运输车的环境信息并判断外界环境状态和自身运动状态；步骤S2：根据外界环境状态和自身运动状态，得出所述多旋翼无人机的理论状态，生成相应的状态切换指令；步骤S3：无线通信模块发送状态切换指令；步骤S4：多旋翼无人机接收并处理状态切换指令，进入相应的状态。与现有技术相比，本发明具有覆盖范围更广，安全性更高、可长时间运行等优点。
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公开(公告)号：CN110609571A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910720492.4
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于多无人机的多运动目标分布式协同视觉定位方法，包括多台搭载有双目相机的无人机，每台无人机具有唯一编码；在无人机执行任务之前，在需要定位的目标贴上标志物；无人机飞行过程是识别并形成目标集合{B1…BM}，在系统定位代价模型中加入定位精度代价，期望多无人机以最合理的定位目标配比和最优化的航程、时间、定位精度约束的同时，能够快速、高效、协同地完成多目标定位任务，提高系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110544293A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910637691.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 多无人机视觉协同的建筑施工场景识别方法，执行以下操作：建立场景信息与施工进度的对应关系集，对应关系集包括建筑物的外观材料种类及数量与施工进度的对应关系、建筑机械种类及数量与施工进度的对应关系、室外工程种类及数量与施工进度的对应关系；通过无人机实时拍摄施工场景，通过深度学习识别建筑本体、建筑物的外观材料、建筑机械和室外工程的数量和种类，以建筑本体和建筑物的外观材料为主、建筑机械和室外工程为辅，预测当前场景可能处于的施工进度，并按进度可能性的高低排序，给出可能性从高到低的预测结果列表；实现自动化和精细化的施工进度监督。
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公开(公告)号：CN110539315A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910720426.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 基于虚拟现实控制的建筑机器人，包括机械臂，机械臂包括基座、第一支臂和第二支臂，第一支臂与基座铰接，第二支臂与第一支臂铰接，第二支臂的末端设置执行器；第一支臂和第二支臂约束在同一个平面内绕各自的铰链转动；机械臂的铰接处对应人的手臂关节状态，传感器捕捉人手臂关节处的运动位置信息，将获取到的运动位置信息通过基于H∞滤波递推的关节运动角度的估计方法优化实现以人机交互的方式控制机器人。本发明的优点在于，保障危险工况下建筑作业人员的安全，提高建筑作业效率；利用H∞鲁棒滤波来进行手臂关节角度估算，实时且准确的捕捉手臂运动，提高了大型建筑机械的控制灵活性和效率，降低作业难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110539310A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910720431.8
申请日：2019-08-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种高负载建筑机器人，其特征在于：机器人的控制系统中设有动态稳定性控制模块，动态稳定性控制模块中设有稳定性约束条件，该稳定性约束条件为ZMP位置与关节角、角速度和角加速度以及外负载的关系：其中，(Fex,Fey,Fez)表示负载在x方向作用于机器人的力，负载在y方向作用于机器人的力，负载在z方向作用于机器人的力；(Mex,Mey,Mez)表示负载在x方向作用于机器人的力矩，负载在y方向作用于机器人的力矩，负载在z方向作用于机器人的力矩；(xe,ye,ze)表示负载作用在机器人上的位置。将在双足机器人的步态规划和稳定控制广泛应用的ZMP稳定判据，应用到了建筑机器人动态稳定的控制中，发挥ZMP判据可以实现机器人实时动态稳定判断的优势，提出了的大型建筑机器人高负载下稳定控制方法可以对动态作业的机器人的稳定状态实现实时的观测反馈，进而控制其在限定稳定裕度内作业。
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公开(公告)号：CN110481630A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910773718.7
申请日：2019-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电子皮肤技术的方向盘及交互方法，其中方向盘的外圈和功能区上均设有电子皮肤，电子皮肤是由温度、湿度、压力生物传感器组建的仿生传感阵列，电子皮肤持续监测人体与之的接触，并根据监测得到的接触生成相应的输入指令。与现有技术相比，本发明具有功能设置更人性化、无人驾驶切换更加简便，协同操作可以实现更多功能等优点。
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公开(公告)号：CN109436118A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811273786.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学领域，提供一种壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足，包括筋腱、侧向运动筋腱分支、下向运动筋腱分支、两爪、爪基、足架、足垫、液体存储腔、掣爪片、垂柄、椭圆柔性铰链；在筋腱的拉伸下，两个爪能勾住粗糙壁面向上爬行机械力；筋腱拉伸足垫吸附小粗糙度壁面，提供运动摩擦力；筋腱拉伸是的液体腔内液体被压缩进足垫，使其足垫表面褶皱展开而增加接触面积；液体沿足垫表面微孔排到接触面，增加吸附力。筋腱松弛时，爪在底部柔性关节作用下恢复原状，液体回归腔室，足垫脱离壁面，实现快速脱吸。这样便能在一根筋腱的调控下，自动适应不同粗糙度的壁面环境，快速实现吸附和脱吸，满足仿生爬壁机器人的运动需求。
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公开(公告)号：CN119888245A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411838699.9
申请日：2024-12-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种接触点动态预测及优化方法、系统、设备及介质，其中，所述的方法包括：提取文本特征、视觉特征，并获取深度图并将深度图转换为3D点云；将所述的文本特征与所述的视觉特征进行多模态对齐，基于多模态对齐结果赋予优先级提示；构建3D价值地图并初始化；生成视觉遮罩，并基于该视觉遮罩对初始化后的3D价值地图进行再处理；基于再处理后的3D价值地图选取当前最佳接触点，并获取当前最佳接触点的执行状态，根据执行状态对3D价值地图进行实时优化。所述的系统、设备及介质用于实现上述的方法。与现有技术相比，本发明提高了机器人操作的灵活性与精度。
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公开(公告)号：CN119719640A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411870012.X
申请日：2024-12-18
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/15 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F18/213 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电信号的手臂末端刚度估计方法、装置及介质，方法步骤包括：在机械臂末端装配六维力传感器，设置机械臂的控制模式与刚度系数；将机械臂末端随机设置在设定原点的一定范围内，操作者手臂佩戴肌电信号传感器，并拖拽机械臂末端到原点位置，实时采集记录机械臂末端位置信息，六维力信息和肌电信号；基于机械臂末端位置信息和六维力信息数据，计算手臂末端刚度真实值；基于肌电信号以及手臂末端刚度真实值，训练手臂末端刚度映射网络；采集受试者的肌电信号，输入完成训练的手臂末端刚度映射网络，估计得到受试者手臂末端刚度。与现有技术相比，本发明削弱了采集数据的零偏，手臂末端刚度估计的准确度更高。
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