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公开(公告)号：CN119000421A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411480531.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了适于无人设备远距离非接触观测的密度计设计方法及系统，涉及无人测量设备辅具设计技术领域，包括：定性给出浮筒的形状构成，其中，浮筒由圆柱形上柱、圆柱形下柱和配重球构成；根据浮筒的形状构成获取设计依据变量，基于设计依据变量输入至待设计变量表达式内，计算得出待设计变量，其中，所述设计依据变量包括液体池约束变量和设计约束变量；利用得出的待设计变量进行深度约束判据，若不满足深度约束判据，则调整设计依据变量至满足深度约束判据为止，若满足深度约束判据，则根据待设计变量设计密度计。
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公开(公告)号：CN118352425B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410773714.X
申请日：2024-06-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H01L31/109 , H01L31/0352 , H01L31/18 , C23C14/35 , C23C14/08 , C23C14/06
Abstract: 本发明公开了氧化镓/氮化镓异质结双紫外波段探测器及其制备方法，本发明属于第三代半导体紫外光电探测器技术领域。本发明的探测器包括硅衬底、氮化镓缓冲层、非掺杂氮化镓层以及p型氮化镓层；n型氧化镓层和p型金属电极层设置于p型氮化镓层的上端、n型金属电极层设置于n型氧化镓层上端；探测器正反面均为沟槽，使得p型氮化镓层正反面均裸漏；对比常规光电探测器，本发明采用硅基氧化镓异质结探测器展现了其在无驱动下的深紫外、近紫外波段卓越工作潜力，本发明磁控溅射法具有制备工艺稳定、易于集成等特点，此外设计后的顶层异质结构及背后衬底去除有效降低了界面暗电流大小，提高了器件的探测面积、响应速度、光电性能。
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公开(公告)号：CN117733841A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311665423.0
申请日：2023-12-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗模仿学习的机械臂复杂操作技能学习方法及系统，方法包括：获取复杂任务数据，将复杂任务的轨迹分割为多个子任务轨迹；针对每个子任务轨迹，确定每个子任务的强化学习RL参数，获取对应子任务的专家策略，形成子任务专家策略集合；基于所述子任务专家策略集合，使用生成对抗模仿学习GAIL算法进行预训练，得到子任务策略集合；其中所述子任务策略集合包括子任务专家策略和子任务生成策略以及对应的奖励函数；基于子任务策略集合，通过领域随机化的方法，使用SAC算法进行正式训练，得到子任务的最优策略集合。通过GAIL预训练使底层子任务不再从零开始学习，只需要有限的样本数量就可以引导策略学习。
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公开(公告)号：CN117535623A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311556600.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及半导体制造工艺技术领域，公开了一种基于共溅射Si掺杂的Ga2O3薄膜制备方法，该制备方法包括步骤：以(0001)c‑面Al2O3为衬底，采用射频磁控溅射方法，在真空条件下通入一定比例的氩气/氧气混合气体，生长氧化镓种晶层；接着，对掺硅氧化镓靶材进行溅射或者对氧化镓靶材与二氧化硅靶材进行共溅射得到薄膜；最后，在氮气或氧气氛围下，对共溅射得到的薄膜进行热退火处理，优化薄膜结晶质量。本发明获得的Si掺杂Ga2O3薄膜制备工艺简单、可控性好，且所得薄膜质量高，由该薄膜后续制备的光电探测器、功率器件等领域具有巨大的商业价值。
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公开(公告)号：CN115476360A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211143209.4
申请日：2022-09-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于异构体映射的串联机器人人机示教控制方法及装置，其方法包括：获取示教者示教动作的示教信息；通过改进K‑means算法获取示教信息的关键帧序列；基于示教信息的关键帧序列通过预构建的空间映射将每个关键帧对应的人体关节点三维坐标转换为人体重构关节点三维坐标；通过齐次坐标变换将每个人体重构关节点三维坐标转换为串联机器人坐标系下的三维坐标；将每个串联机器人坐标系下的三维坐标作为串联机器人的机器重构关节点三维坐标点的目标点；基于每个目标点通过并行CCD控制方法控制串联机器人完成示教动作；本发明能够有效改善机器人示教运动的通用性和简洁性，为进一步推广机器人的普及应用提供了有力的手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115294441A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211205005.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种由注意力融合三特征的机器人场景识别与解析方法，提出利用物品识别算法中物品特征图进一步精确解析场景中物品信息的方法；提出一种获取物品单体描述信度的方法，并且设计了由物品单体描述信度组成的物品向量；改造了卷积神经网络CNN的全连接层网络，并定义了某个全连接层网络的输出为全局特征；求出卷积神经网络CNN卷积层的输出的格拉姆矩阵，并提出全连接层网络的结构，在输入为格拉姆矩阵时输出为风格特征；利用注意力机制将三种特征进行融合，并将融合注意力向量送进用于分类的全连接层网络，输出即为最终的场景标签。本发明支持整体训练优化，可以解析该场景的物品标签与场景标签，在室内场景解析与场景分类中有较好的结果。
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公开(公告)号：CN111399634B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201911163274.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种手势引导物体识别的方法及装置，其方法具体包含如下步骤：（1）对Kinect和Leap motion进行联合标定，计算两传感器镜头坐标系间的变换矩阵；（2）通过Leap motion捕捉手部运动数据，进行运动轨迹跟踪；通过Kinect采集物体特征信息；（3）利用镜头坐标系间的变换矩阵将手部运动轨迹转换到Kinect坐标系下（4）利用手部运动轨迹对物体进行框选，将框选的物体映射到二维平面，基于SSD的物体识别方法，对框选物体进行识别。利用该方法可提高对目标物体识别的准确率和高效性，增强人机交互体验。
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公开(公告)号：CN111281742B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010119589.2
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向肩肘腕指关节的上肢可重构式机械康复装置，肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块以及手指关节模块；同时，还包括肩肘连接部件用以连接肩关节模块和肘关节模块，肘腕连接部件用以连接肘关节模块和腕关节模块，腕指连接部件用以连接腕关节模块和手指关节模块；通过使用模块连接部件对不同模块进行连接。本发明通过不同的关节模块的组合，能够根据瘫痪患者的偏瘫程度，制定出针对性的康复训练疗法，其具有可重复性、灵活性、康复轨迹可规划性、康复运动多样性、减少人力财力消耗以及达到良好的康复效果等优点。
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公开(公告)号：CN109858565B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910151241.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/74 , G06V10/80
Abstract: 本发明提供基于深度学习的融合全局特征和局部物品信息的家庭室内场景识别方法。包括步骤：构建家庭室内场景图片训练集和测试集，训练集送入Alexnet、Googlnet、VGG三个卷积神经网络分别训练并测试得到场景特征；赋予三类场景特征相应权重，加权平均后作为全局特征；利用SSD卷积神经网络训练并得到家庭室内场景下常见物品的局部特征；采用矩阵拼接的方式融合全局和局部物品特征；聚类算法处理融合结果，生成场景分类中心向量；以场景分类中心向量作为分类标准，判断并输出待检测图片所属场景类别。利用本发明可使家庭服务机器人具备自动识别环境蕴含的场景语义，提升机器人智能化水平。
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公开(公告)号：CN109887570B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910130904.9
申请日：2019-02-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机与IMU传感器的机器人辅助康复训练方法，方法通过包括RGB‑D相机和IMU传感器的康复机器人实现，包括：利用RGB‑D相机采集肢体的三维空间方位轨迹数据，利用IMU传感器采集肢体的姿态角信息数据；分别基于三维空间方位轨迹数据和姿态角信息数据采用算法分别得到两组肩关节外展内收角、肩关节屈伸角、肩关节内外旋角和肘关节屈伸角数据；通过融合滤波器将上述求得的两组角度数据融合得到目标患者稳定可靠的运动轨迹数据；搭建辅助康复训练虚拟环境，并将运动轨迹数据进行坐标变换得到康复机器人对应的实时控制数据，基于实时控制数据控制控制康复机器人辅助目标患者进行康复训练运动；本发明可提高康复训练的工作效率，优化训练效果。
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