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公开(公告)号：CN108971953A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810761963.1
申请日：2018-07-12
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种可同时锁紧或旋松螺钉和螺母的机构，包括螺丝锁紧机构和螺母锁紧机构；螺丝锁紧机构包括连接块和设置在连接块底部的螺丝刀，连接块的顶端与螺丝锁紧驱动机构连接并且由螺丝锁紧驱动机构驱动旋转和上下运动；螺母锁紧机构包括基准板、安装在基准板上与基准板构成垂直移动副的连接板、安装在基准板上驱动连接板上下运动的第一驱动电机、转动设置在连接板上的套筒和设置在连接板上用于驱动套筒转动的第二驱动电机，套筒上沿其轴向开有通孔，通孔的底部的横截面为可与螺母相配合的正六角形；螺丝刀与套筒同轴设置，螺丝刀可从通孔的顶端伸入通孔内并且可在通孔内上下运动。本发明的有益效果是：可实现螺钉和螺母同时锁紧或旋松。
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公开(公告)号：CN107297399B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710669128.0
申请日：2017-08-08
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了、一种机器人自动寻找折弯位置的方法，涉及机器人折弯的技术领域,包含以下步骤:步骤1、建立抓手工具坐标系；步骤2、确定后档值用户坐标系；步骤3、机器人抓手平移运动，并检测传感器状态；步骤4、机器人抓手执行旋转运动，并检测传感器状态，从而获取标准折弯位置。本发明实现了机器人自动寻找折弯位置，降低了示教难度，提高了折弯质量，尤其是在电梯行业，电梯门板折弯尺寸相同，但成型尺寸不同，只需要示教一种产品的程序，就能满足不同规格的电梯门板加工，减少了维护成本，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN108181813A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711468258.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂系统的分数阶滑模控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，并利用分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，可使机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
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公开(公告)号：CN107297399A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710669128.0
申请日：2017-08-08
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B21D5/004 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了、一种机器人自动寻找折弯位置的方法，涉及机器人折弯的技术领域,包含以下步骤:步骤1、建立抓手工具坐标系；步骤2、确定后档值用户坐标系；步骤3、机器人抓手平移运动，并检测传感器状态；步骤4、机器人抓手执行旋转运动，并检测传感器状态，从而获取标准折弯位置。本发明实现了机器人自动寻找折弯位置，降低了示教难度，提高了折弯质量，尤其是在电梯行业，电梯门板折弯尺寸相同，但成型尺寸不同，只需要示教一种产品的程序，就能满足不同规格的电梯门板加工，减少了维护成本，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN105041993A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510420171.4
申请日：2015-07-16
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 一种SCARA工业机器人用减速装置，电机设置在小臂上，小臂末端通过轴承连接滚珠花键机构，电机通过第一级同步带和第二级同步带将扭矩和转速由此输出到滚珠花键上。本发明提出一种谐波减速机的替代方案，采用二级同步带复合传动的减速机构，使得SCARA机器人重心偏置距离减小，有利于整机加速性能的提高，同时具备寿命长、精度高、速度快、传动平稳、空间利用率高、发热量低、噪声小等优点，提高了使用性能，降低了整机成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104251290A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410433233.0
申请日：2014-08-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: F16H1/24 , F16H57/021
CPC classification number: F16H1/24 , F16H57/023 , H02K7/1163
Abstract: 本发明公开了一种小型负载工业机器人用减速器，包括减速箱体(6)；两端转动设置在减速箱体(6)内的小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)平行，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合；设置在大斜齿轮轴(4)上的准双曲面大齿轮(2)；设置在减速箱体(6)上的电机(12)，电机(12)的输出轴上设置准双曲面小齿轮(1)，准双曲面小齿轮(1)与准双曲面大齿轮(2)相啮合，且两者的轴线异面垂直。本发明的有益效果是：成本低、寿命长、传动平稳、噪声小，且本发明还具有结构简单的优点。
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公开(公告)号：CN102554935A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210059638.3
申请日：2012-03-08
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
CPC classification number: B25J9/104 , B25J17/0258
Abstract: 本发明涉及一种低负载工业机器人腕部传动机构，包括腕座、J5轴输入齿轮轴、J6轴输入齿轮轴、J5轴输出端、J6轴输出轴、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ。J5轴输入齿轮轴、J6轴输入齿轮轴分别通过大速比准双曲面齿轮机构将动力分别传递给J5轴输出端、J6轴输出端。本发明通过使用大速比准双曲面齿轮传动减速装置代替谐波减速机传动，从而结构简单、成本低廉、动作准确可靠，降低了机器人的制造成本。
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公开(公告)号：CN211465773U
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201922361857.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种去毛刺打磨装置，用于与抓取工件的机器人配合使用，包括机架和打磨机构，打磨机构安装在机架上用于去除工件上的毛刺，打磨机构包括径向浮动打磨装置、旋转打磨装置、往复打磨装置和轴向打磨装置，径向浮动打磨装置用于工件外形的加工，旋转打磨装置转动安装在机架上并且由第一驱动装置驱动旋转，用于去除大毛刺的粗加工，气动往复打磨装置转动安装在机架上并且由第二驱动装置驱动翻转，用于打磨切割加工，轴向打磨装置安装在机架上并有与机架构成水平移动副，轴向打磨装置由第二驱动装置驱动前后移动，用于加工倒角和圆孔。本实用新型的有益效果是：可融合了多种打磨功能刀具，极大程度上提高加工效率，保证良品率。
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公开(公告)号：CN211137186U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201922033176.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种宽度可调的机器人抓具，包括法兰式固定板，法兰式固定板的下侧面通过直线滑动机构滑动连接两组真空吸盘组件，法兰式固定板下侧面的中心部设有可转动螺杆，螺杆的两端分别设有左旋螺纹部和右旋螺纹部，左旋螺纹部上螺纹连接有左旋活动件，右旋螺纹部螺纹连接有右旋活动件；左、右旋活动件分别固定在两组真空吸盘组件上，将螺杆的转动转化为两组真空吸盘组件沿抓具宽度上的相对直线运动。本申请通过一套抓取装置即可实现多种尺寸的板材的抓取，工作效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN209350285U
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201822060660.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本新型公开了一种机器人关节轴结构，包括关节壳体，所述关节壳体内设有中空连接轴，中空连接轴的前端套装有绕线筒，绕线筒与关节壳体之间形成绕线空间；中空连接轴的后端设有中空轴套，中空轴套上套装有交叉滚子轴承及中空齿轮，交叉滚子轴承的内圈及中空齿轮通过螺栓与中空轴套及中空连接轴连结为一体；驱动电机安装在关节壳体的前侧，其输出轴与减速机的输入端连接，减速机的输出端连接有消隙齿轮组，消隙齿轮组与中空齿轮啮合传动连接。本申请的绕线结构设置在传动结构的前部，使后部结构更紧凑，减少了与外部设备的空间干涉；消隙齿轮由两片齿轮组成，打开后盖后，可直接对其进行调隙操作，不必反复拆卸，调整方式简单快捷。
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