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公开(公告)号：CN107272640A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710441035.2
申请日：2017-06-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0243
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制器的建模质量监控方法和系统，其中方法的实现包括：利用模型预测控制器控制闭环控制系统运行，采集过程输出、过程输入和过程外部激励；获取闭环控制系统的跟踪误差；基于过程输出、过程外部激励建立混合高阶自回归模型进行正交投影，得到过程估计干扰更新向量；建立过程外部激励的矩阵模型，得到过程估计干扰更新扩展向量；利用过程模型质量监测指标和整体模型质量指标，检测闭环控制系统中过程模型失配和干扰模型失配，进而监控闭环控制系统的建模质量。本发明具有可行性高，处理消耗资源少，监控结果准确度高的特点。
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公开(公告)号：CN106647814A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611092540.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码地标识别的无人机视觉辅助定位与飞控系统及方法，该系统包括无人机本体、传感器模块、跟踪轨迹生成模块、视觉处理模块、传感器更新模块、飞行控制模块、视觉辅助控制切换模块、指令输出模块以及摄像头，通过对航线特定位置上布置的二维码标志物进行视觉提取，融合惯性导航系统进行精确位置和姿态信息的计算，进而辅助和提高传统GPS组合导航系统的精度，同时通过二维码编码信息为无人机提供多元化信息指引，拓展飞行任务的多样性，另外，提出一种基于偏差的自适应补偿控制的级联飞行控制系统，实现标志物识别状态和未识别状态的平滑过渡，提高飞行控制的稳定性，进而提高识别的精准度和快速性。
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公开(公告)号：CN106124900A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610553598.6
申请日：2016-07-12
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心 , 华中科技大学
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/003
Abstract: 本发明涉及一种条形导体的雷电冲击响应性能检测系统，包括：用于导电的接地板、模型导体、雷电冲击电流发生器和电压测量装置；所述模型导体为根据输电线路中杆塔的主材尺寸进行等比缩小的条形导体；所述接地板放置在地面，所述模型导体立于接地板上，所述模型导体的一端与所述接地板接触，所述模型导体的另一端通过雷电冲击电流发生器连接所述接地板，所述模型导体的另一端还通过电压测量装置连接所述接地板；所述雷电冲击电流发生器发出雷电冲击电流，所述电压测量装置测量所述雷电冲击电流模型通过导体时的电压参数，所述电压参数用于对模型导体的雷电冲击响应性能进行检测。上述条形导体的雷电冲击响应性能检测系统可以提高相应检测方案的全面性，具有较高的雷电冲击响应性能检测效果。
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公开(公告)号：CN105700358A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610144819.4
申请日：2016-03-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法,包括如下步骤：建立闭环控制系统的干扰模型；根据闭环控制系统的实际情况以及给定的控制目标，设计过程的动态模型MPC控制器；采用干扰模型及MPC控制器控制闭环控制系统，并采集闭环控制系统运行所得的过程数据；根据闭环控制系统结构，对过程输出及过程输入数据进行正交投影，获得过程估计干扰更新；根据闭环控制系统既定参考信号和过程实际输出，获取闭环控制系统的实际跟踪误差；根据所述过程估计干扰更新与所述实际跟踪误差，获得闭环控制系统的模型质量指标；根据闭环控制系统结构，利用所述模型质量指标对建模质量进行监控；具有可行性高，处理消耗资源少，评价结果准确度高的特点。
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公开(公告)号：CN118938681A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411121830.X
申请日：2024-08-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于反作用控制系统的滑翔高速飞行器预设性能优化控制方法，属于滑翔高速飞行器姿态控制领域，该方法面向带有反作用控制系统的高速飞行器，根据其姿态二阶动力学系统构建了等价约束的增量式模型，在保障跟踪性能约束的同时，减少对气动模型的精度依赖。在增量式建模的基础上，设计了基于事件触发的反作用控制系统，事件触发条件与性能约束和控制代价相关，从而通过反作用控制系统进行适当时机的补偿。最后，同时考虑估计误差、输入代价和约束条件，基于自适应动态规划方法构建单评价网络的自适应优化控制，从而实现高速飞行器滑翔姿态的最优控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117826866B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311852956.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB测距的多无人机协同定位及编队控制方法，属于无人机定位与控制领域，该方法在没有诸如GPS等定位系统的GNSS拒止环境下，通过无人机之间的相对距离求解得到多无人机相对位置坐标，即通过获取多无人机的当前机间距离得到距离矩阵，求解出领机机体系下唯一确定的多无人机相对位置坐标，实现多无人机在GNSS拒止环境下的多无人机协同定位；此外，本发明结合多无人机系统任务执行场景、任务执行需求及四旋翼无人机的飞行特点，设计了一套基于UWB测距的多四旋翼无人机编队控制方法。针对可获得无人机相对距离的环境，使多无人机编队可以在无法获得全局位置坐标而仅可测得多无人机相对距离的环境内使用，扩展了多无人机系统的应用场景。
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公开(公告)号：CN117826866A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311852956.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB测距的多无人机协同定位及编队控制方法，属于无人机定位与控制领域，该方法在没有诸如GPS等定位系统的GNSS拒止环境下，通过无人机之间的相对距离求解得到多无人机相对位置坐标，即通过获取多无人机的当前机间距离得到距离矩阵，求解出领机机体系下唯一确定的多无人机相对位置坐标，实现多无人机在GNSS拒止环境下的多无人机协同定位；此外，本发明结合多无人机系统任务执行场景、任务执行需求及四旋翼无人机的飞行特点，设计了一套基于UWB测距的多四旋翼无人机编队控制方法。针对可获得无人机相对距离的环境，使多无人机编队可以在无法获得全局位置坐标而仅可测得多无人机相对距离的环境内使用，扩展了多无人机系统的应用场景。
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公开(公告)号：CN115353140B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210893921.X
申请日：2022-07-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: C01F17/235 , C01F17/10 , C01G3/02 , C09K5/14
Abstract: 本发明提供了一种铜铈氧化物及其制备方法和应用。本发明的铜铈氧化物，铜元素所形成的氧化物，作为主要的活性物质，储热和释热的反应中，起到了主导作用，利用二价铜和一价铜之间的相互转化进行能量的储存与释放，在这个过程中伴随的氧气的吸附与脱附；铈元素为主要的抗烧结元素，铈元素的添加能在铜氧化物表面形成一种铜铈结合氧化物，这种物质能有效的阻止颗粒之间的团聚与烧结，这种物质相比于单纯的铈元素更容易阻止铜氧化物的烧结。本方法在铜基金属氧化物基础上掺杂铈，在氧化铜的表面形成了一种铜铈结合氧化物金属骨架，这种骨架能有效的抑制的其烧结，并且其对氧气的吸附能力大大增加，更有利于其快速的进行储热和释热。(56)对比文件Xiaolin Yan et al..CeO2/CuO catalystsusing different template agent forpreferential CO oxidation in H2-richstream《.Journal of Rare Earths》.2017,第1216-1220页.
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公开(公告)号：CN115058230B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210825389.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于热化学储能领域技术领域，公开了一种Mg修饰的低反应温度、高储热密度钴基热化学储热材料及其制备方法，Mg修饰的低反应温度、高储热密度钴基热化学储热材料的分子式为：Co3‑xMgxO4；Mg修饰的低反应温度、高储热密度钴基热化学储热材料制备方法包括：利用Mg取代活性热化学储热释热组分Co3O4晶格中的Co原子，得到具备亚稳态的结构的Mg修饰的低反应温度、高储热密度钴基热化学储热材料。本发明的在较长的储放热循环次数下，本发明的Mg修饰的低反应温度、高储热密度钴基热化学储热材料仍具有较高的循环稳定性和储能能力。
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公开(公告)号：CN116414148A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310247208.2
申请日：2023-03-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种分布式的旋翼无人机协同控制方法、装置和系统，属于无人机编队控制技术领域，所述方法包括：获取当前时刻本机及其邻机各自对应的飞行状态信息；利用本机及其邻机各自对应的飞行状态信息计算本机的实际位置与期望位置之间的三轴相对编队误差；根据本机的三轴相对编队误差获取对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角；三轴相对编队误差包括：位置编队误差和速度编队误差；将本机对应的期望推力、期望滚转角和期望俯仰角转化为姿态控制指令，从而控制本机在编队中的飞行状态。本发明采集编队中的各无人机及其领机的飞行状态以计算编队偏差并据此生成对应的姿态控制指令，能够及时准确的调整编队飞行状态。
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