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公开(公告)号：CN101630997A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910061656.3
申请日：2009-04-14
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种环形总线数据报文CRC校验字的动态修正方法，该方法采用FPGA实现。当网络报文经过各从站点时，网络报文与从站完成数据交换并被发送给下一站，与此同时，从站根据交换数据后的新网络报文的数据计算新的CRC校验字，新的CRC校验字的计算采用按位计算法，并采用4至16倍网络芯片工作时钟作为CRC的高频计算频率，减少了CRC校验字的计算时间，在网络报文几乎无延时等待的情况下，实现新的CRC校验字紧随网络报文发送给下一站，从而实现CRC校验字的动态修正。网络报文延时和CRC高频计算频率和CRC类型有关，8倍网络芯片工作时钟下，CRC-32校验的网络延时是2个网络芯片工作时钟。本发明数据报文的延时很短，几乎可以忽略不计，非常适合于“飞读”通信模式。
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公开(公告)号：CN119672115A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411870939.3
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于目标识别的移动机器人自主定位导航方法及装置其方法包括：获取移动机器人正前方环境的实时图像，并对实时图像进行预处理和标定板特征点检测，得到多个特征点；基于所述多个特征点，构建最小化重投影误差的目标函数；基于所述目标函数的最优解，计算世界坐标系下移动机器人的位姿参数；规划机器人从起始点到目标点的最优路径，并输出路径序列；基于路径序列、移动机器人的运动学模型，构建状态模型和代价函数；优化并确定应用在移动机器人的控制参数序列；实时更新位姿参数，连续迭代控制参数序列，直至移动机器人到达目标点。本发明通过工业相机、视觉算法和预测模型，实现机器人高精度的状态更新和路径跟踪，系统的平稳性。
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公开(公告)号：CN119526411A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411821348.7
申请日：2024-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种双臂机器人机械臂位姿校准方法及系统，该方法包括：采集机械臂协同运动过程中的参数和标定板的标称位姿，构建两个机械臂的标定点的差分约束方程，对差分约束方程进行组合，建立双臂机器人机械臂的多点位姿约束方程；通过加权最小二乘法对多点位姿约束方程进行迭代求解，利用迭代求解所得运动学参数偏差，对两个机械臂的运动学参数进行校准；根据相机与两机械臂基座的位姿约束关系，建立机械臂相对位姿转换矩阵，结合两机械臂标定板上标定点的距离偏差，通过交替最小化法对两机械臂基坐标系之间的相对位姿关系进行迭代求解，并对机械臂位姿进行校准。通过该方案可以降低机械臂位姿校准成本，简化校准过程，并有效提高校准效率。
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公开(公告)号：CN119024839A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411122436.8
申请日：2024-08-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人避障技术领域，公开了一种面向高速动态障碍物的移动机器人避障方法及系统，本发明首先在三维空间坐标系的基础上增加时间轴，建立了四维时空坐标系，通过在时空坐标系中，计算采样时刻机器人与高速动态障碍物在风险评估时间段内的时空轨迹的最小距离，以克服传统方法在面对高速动态障碍物时，因在相邻采样时刻高速动态障碍物的位置增量远大于机器人的位置增量，而使计算的风险评估距离导致避障决策错误的不足；最后在基于障碍物距离奖励的基础上，增加与障碍物速度相关的额外奖励，使移动机器人能够优先闪避速度较快的障碍物，且在闪避过程中尽可能离速度越快的障碍物越远，提高避障过程的安全性。
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公开(公告)号：CN114614714B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210339284.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于交流伺服系统控制技术领域，公开了一种无速度传感器感应电机高速域的稳定控制方法，包括：利用采用改进极点左移反馈矩阵的全阶磁链观测器估计电流估计反馈误差与磁链观测值；利用速度观测器估计电机转速，将估计的电机转速值反馈至速度环控制器中进行无传感器矢量控制；利用改进后的后向欧拉法进行全阶磁链观测器离散化。本发明提出了改进型的极点左移反馈矩阵，增大了观测器阻尼比并且计算量较小，提升了磁链观测与无传感矢量控制的性能；提出了一种改进型的后向欧拉法，克服了全阶磁链观测器离散化后不能同时兼顾稳定性和计算复杂度的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115451983B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210952678.4
申请日：2022-08-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/32 , G01S17/931 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种复杂场景下的动态环境建图与路径规划方法及装置，获取车辆周围雷达扫描空间范围内的物体点云数据；对激光雷达扫描的点云数据进行分割获取地面点云和非地面点云，对非地面点云，进行障碍物识别；对非地面点云进行栅格化及二值化处理，生成二维栅格化环境地图；根据车辆当前行驶状态，实时生成多条局部路径；根据二维栅格化环境地图以及安全驾驶需求设置约束条件以及损失函数；根据约束条件对各条局部路径进行筛选，得到可安全通行的局部路径；利用损失函数计算可安全通行的局部路径的损失大小，其中损失最小即为最优路径。本发明可为驾驶员在驾驶过程中，提高对复杂环境的感知能力，保障行车安全。
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公开(公告)号：CN118288675A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410602457.3
申请日：2024-05-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于打印印刷技术领域，公开了一种基于自适应脉宽技术的脉冲电压热敏电阻修调方法，本发明提出了一种自适应脉宽参数调节方法，该方法的核心在于根据电阻当前值与标称值之间的偏差，自适应调整脉冲电压的宽度。当两者之间的差距较大时，系统会自动选择较宽的脉冲电压宽度，以加大调阻力度，从而提高调阻效率；而阻值差距逐渐减小时，脉冲电压宽度也会相应减小，减小调阻力度，确保阻值调节的精细度和准确性。本发明在保证了快速调节阻值的同时，也确保了调阻的精度，实现了高效性与精确性的平衡。这一创新性方法不仅提升了电阻调节的效率和准确性，也为热敏打印片厚膜电阻阵列的阻值调整提供了全新的解决方案。
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公开(公告)号：CN114372375B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210037453.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/25 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种越野车安全行驶区域求解方法及系统，该方法首先基于多源传感和多源信息融合，识别越野车当前行驶的外部环境及路面特征状态，从而构建非结构化道路场景中虚拟车道线以及路面特征参数与规划变量的映射关系；然后，设计安全边界的约束条件，将越野车安全行驶区域求解问题公式化为安全边界的约束优化问题；最终，求解所建立的约束优化问题，所求安全边界内的区域即为越野车安全行驶区域。本发明可有效解决越野车辅助驾驶系统中，因非结构化道路的复杂多样路面状态和没有清晰的车道线区分行驶路径和障碍物，带来的安全行驶区域未知、路径规划缺乏基准等问题，可为越野车提供非结构化道路场景中的安全行驶区域，为车辆安全行驶提供保障。
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公开(公告)号：CN112233178B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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公开(公告)号：CN113708686B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111007182.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供一种永磁同步电机驱动系统的惯量辨识方法，方法包括：将惯量扩展为新的系统状态，构建扩展的机械运动方程；将扩展滑模观测器技术引入惯量辨识领域，基于构建的机械运动方程开发一种具有时变反馈增益的新型扩展滑模观测器以辨识惯量；设计一个扩张状态观测器，进而为新型扩展滑模观测器提供所需的集总扰动信息以确保其成功估计惯量。本发明将扩展滑模观测器技术成功应用于惯量辨识领域，确保了惯量辨识过程对噪声干扰的强大鲁棒能力；另外，该方法不涉及任何矩阵运算，因而计算负担小。总的来讲，本发明所提供的方法在具有优越的抗噪声干扰性能的同时拥有低计算负担的特性。
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