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公开(公告)号：CN112198886B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN109834728B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910005640.4
申请日：2019-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能力控制关节，其集成了内置的电动打磨/抛光工具和力控制和除尘功能，包括底座部分、弹性机构组件、气动肌肉组件、位移传感器、电动调速打磨/抛光工具组件、除尘工具、导轨部分和输出端，其特征在于两组对称布置的弹性机构组件输出推力，气动肌肉组件输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力。位移传感器实时监测关节的当前变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。打磨/抛光工具转矩稳定、转速可调，可通过更换末端打磨盘快速完成不同工具的切换。除尘工具令工作环境整洁，并降低粉尘污染和爆炸风险。本发明对打磨时的力控制进行精确的接触力控制，能够自适应曲面等复杂形貌的工具。
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公开(公告)号：CN112231901A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011077298.8
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种T样条曲面的偏置计算方法，步骤如下：步骤1、输入初始T样条曲面，偏置距离d以及偏置误差ε；步骤2、对初始T样条曲面进行贝奇尔提取，将其离散为贝奇尔单元；步骤3、计算出每个边界贝奇尔单元的采样点数目，从而得到所有采样点的全局参数坐标；步骤4、对每个采样点进行偏置计算，从而得到结果曲面上的点；步骤5、对偏置后的采样点进行合适的参数化，并反算控制顶点，从而得到结果曲面的T样条表示。本发明采用的T样条数据结构支持带有奇异点的T网格，通用性强，使得结果曲面可以支持各种较为复杂的后续操作，方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。
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公开(公告)号：CN112223296A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011215612.4
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了机械加工技术领域内的一种适用于大型薄壁件打磨的机器人末端执行器及打磨系统，执行器包括连接在机器人上的底座，底座上连接有驱动器，驱动器远离底座的一端连接有活动座，底座上方设有长度可调的连杆，连杆向上伸出的一端与活动座连接；打磨系统包括分别设置在薄壁件左右两端的搬运机器人和打磨机器人，搬运机器人的输出端连接有力控制功能的末端执行器，打磨机器人的连接有减振功能的末端执行器，薄壁件的上下两端固定，左右两端自由；本发明可实现大型薄壁件的磨削，减小打磨时的振动。
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公开(公告)号：CN110645843A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910759932.7
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京航空航天大学 , 中国北方工业有限公司
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统及方法，该系统包括测量模块(1)、处理模块(2)和执行模块(3)，所述测量模块(1)用于实时测量高动态飞行器与高速机动目标的相对位置信息以及高动态飞行器的姿态信息，所述处理模块(2)用于实时根据测量模块测得的信息获得舵偏指令信号，所述执行模块(3)用于接收处理模块获得的舵偏指令信号，并将信号转换成舵机所需的信号形式。本发明所提供的系统，通过主动式雷达获取飞行器与目标的实时相对位置信息，通过MEMS陀螺和地磁传感器获取飞行器的姿态信息，并经机载微处理器计算得到飞行器与目标的相对加速度，用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106296824B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610685293.0
申请日：2016-08-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明提供一种基于半边数据结构的T‑mesh局部细化实现方法，步骤如下：一、构建当前T‑splines的基于半边数据结构的T‑mesh；二、确定当前T‑mesh中所有需要进行局部细化的面片；三、在需要局部细化的面片中增加新边点，并标记与该面片切分有关的点；四、确定切分后的面片及未切分的面片各自所包含的顶点；五、重建经过局部细化后的基于半边数据结构的T‑mesh；本发明实现了T‑splines的T‑mesh的自适应局部细化，在三角网格曲面拟合以及基于T‑splines的等几何分析等实际应用中不可或缺，有利于推动T‑splines在计算机辅助设计以及计算机辅助分析等领域的进一步应用。
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公开(公告)号：CN108274457A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810356214.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机器人操作臂，包括底座、机械臂平面运动组件和螺旋运动组件，其特征在于通过机械臂平面运动组件和螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的4个自由度，三个平移自由度和一个旋转自由度，分别用J1、J2、J3、J4轴控制。其中机械臂平面运动组件实现了操作臂末端执行器的上下和前后运动，为两个平移自由度，用J1与J2轴控制，J1与J2轴采用并联结构形式；螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的左右平移和翻转运动，一个平移自由度和一个旋转自由度，用J3与J4轴控制，J3与J4轴采用并联结构形式。机械臂平面运动组件和螺旋运动组件用串联结构方式相连，整个操作臂属于混联结构，可整齐有效地堆码工件。
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公开(公告)号：CN107116447A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710412788.0
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种抛光辅助装置，包括底座，底座上设有可转动的转动机构，转动机构上排布有若干个用于将工件夹紧的夹具，夹具可自转；本发明可对工件的整个外圈进行抛光，增大抛光面积，抛光均匀，提高抛光效果。
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公开(公告)号：CN107116446A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710412579.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B29/02 , B24B1/04 , B24B41/00 , B24B41/02 , B24B47/04 , B24B47/12 , B24B55/02
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种抛光装置，包括可转动的抛光臂和移动机构，移动机构带动抛光臂的横纵向移动，抛光臂上连接有传动机构，传动机构上可转动地连接有用于给工件抛光的抛光轮；本发明可自动调节抛光轮的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
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公开(公告)号：CN106760765A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611072733.1
申请日：2016-11-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: E04H6/18
CPC classification number: E04H6/18
Abstract: 本发明公开了一种集成搬运器功能的立体车库用全功能堆垛机，包括升降横移机构、双向伸缩货叉机构及夹轮机构。堆垛机移动到特定停车位，伸缩货叉从车轮两侧伸出，当到达指定位置时，夹轮机构闭合，将车轮夹住并利用夹轮机构上的辊子将车辆抬起一定高度，进而收回伸缩货叉，堆垛机移动至取车点或下一存车位。实现车辆的自动化存取。本发明的堆垛机具有结构简单紧凑、可靠性高等优点，最突出的特点是省去了传统巷道堆垛式立体车库中与堆垛机配合的搬运器，大幅节约了设备成本，并提高了存取的效率。可高效完成立体停车库的车辆存取，减少立体停车库里搬运器的故障率，提高存取车效率。提高立体停车库的自动化水平。
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