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公开(公告)号：CN102921597A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210457045.2
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B05C5/00
Abstract: 本发明公开了一种皮升级点胶装置及点胶方法，装置主要由智能显微摄像镜头、四自由度智能微操作仪、压力控制器和点胶针组件构成。智能显微摄像镜头对点胶针尖的位置和胶斑的直径进行实时检测，四自由度智能微操作仪控制点胶针尖的位置，压力控制器控制点胶时作用在胶液表面的压力值，点胶针组件包括点胶针，点胶针采用末端内径1微米到10微米的点胶针。本发明能够实现皮升级胶量的点胶作业，胶斑直径最小达到10微米，并且上胶容易、一次上胶后可重复点出多个胶滴，具有很高的成功率。
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公开(公告)号：CN102128617B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201010592895.4
申请日：2010-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是基于色标块的视觉实时测量方法，步骤S1：在机器人的背部上方设有已知尺寸的色标块；步骤S2：以单摄像机采集色标块的色标图像；步骤S3：跟踪色标块的中心点、长边中点和短边中点确定色标块图像区域；步骤S4：对色标图像按照设定的间隔和方向扫描处理获得具有亚像素精度的边缘点；步骤S5：将亚像素精度的色标块边缘点经最小二乘拟合获得四条边缘直线；步骤S6：求四条边缘直线的交点获得四个顶点的图像坐标；步骤S7：计算色标块新的中心点、新的一条长边中点和新的一条短边中点；步骤S8：利用n点透视算法求取机器人位姿；步骤S9：利用正交迭代算法对机器人位姿进行优化，得到机器人的姿态矩阵正交的位姿。
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公开(公告)号：CN102128617A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010592895.4
申请日：2010-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是基于色标块的视觉实时测量方法，步骤S1：在机器人的背部上方设有已知尺寸的色标块；步骤S2：以单摄像机采集色标块的色标图像；步骤S3：跟踪色标块的中心点、长边中点和短边中点确定色标块图像区域；步骤S4：对色标图像按照设定的间隔和方向扫描处理获得具有亚像素精度的边缘点；步骤S5：将亚像素精度的色标块边缘点经最小二乘拟合获得四条边缘直线；步骤S6：求四条边缘直线的交点获得四个顶点的图像坐标；步骤S7：计算色标块新的中心点、新的一条长边中点和新的一条短边中点；步骤S8：利用n点透视算法求取机器人位姿；步骤S9：利用正交迭代算法对机器人位姿进行优化，得到机器人的姿态矩阵正交的位姿。
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公开(公告)号：CN118311902A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410436491.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于机器人智能控制领域，公开了一种双足机器人最优步态控制方法、系统、设备及存储介质，包括：获取双足机器人的行走需求；基于双足机器人的行走需求，在不同行走模式下通过粒子群方法结合局部搜索机制，得到双足机器人的若干寻优步态参数；通过所述若干寻优步态参数训练生成对抗网络，得到步态参数生成模型；通过步态参数生成模型生成双足机器人的控制步态参数，并根据双足机器人的控制步态参数控制双足机器人行走。有效避免智能算法容易陷入局部最优解的问题，并且可以实现对不同行走模式均能有效控制，双足机器人自由切换行走模式，能够适用于处于变化中的运动，达到自适应行走的效果。
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公开(公告)号：CN118219275A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410531586.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于一种机器人控制方法，针对目前机器人在位置环境中的交互控制，存在应变能力较差，响应变化的环境速度较慢，交互控制准确性差的技术问题，提供一种机器人柔顺交互控制方法及相关装置，受人类手臂刚度行为中观察到的适应性启发，设计了一种自适应阻抗学习方法来建立理想的交互动态，从而在不需要明确环境模型的情况下实现柔顺交互。本申请的控制策略可以根据机器人实际运行时的力和位置反馈，不断调整阻抗函数中的刚度系数，确保对不同环境条件做出精确响应，且为了应对逼近未知动力学模型的挑战，自适应选择适当数量的神经元，并精确逼近未知动力学模型模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118204976A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410477687.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，公开了一种多机械臂协作控制方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取多机械臂控制需求；基于多机械臂控制需求，求解预设的基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架，得到多机械臂协作控制方案；其中，基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架基于多目标优化方案结合纳什博弈理论构建；其中，多目标优化方案包括机械臂关节速度最小化函数、机械臂关节速度无限范数速度最小化函数、机械臂可操控性最大化函数以及机械臂重复运动生成方案函数。可以减轻机械臂关节速度的过度和突然变化，提高可操作性，消除机械臂关节漂移，实现多机械臂协作控制优化。
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公开(公告)号：CN105928949B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610238030.5
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/94
Abstract: 本发明公开了一种光学元件表面颗粒物在线监测装置及其在线监测的方法。其中，该装置包括光学反射镜(3，9)、固定架(4)、暗场成像系统(5)、光学反射镜箱体(6)、二暗场照明光源(7)、明场成像系统(8)、线性位移台(12)；其中，所述光学反射镜(3，9)和所述固定架(4)设置在所述光学反射镜箱体(6)上；所述暗场成像系统(5)、所述明场成像系统(8)和所述线性位移台(12)设置在所述固定架(4)上，所述线性位移台(12)带动所述明场成像系统(8)运动；所述二暗场照明光源(7)分别设置在所述光学反射镜(9)的两侧。由此，本发明实施例解决了如何以不同分辨率监测光学元件表面污染物的技术问题。
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公开(公告)号：CN104410775B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410777930.8
申请日：2014-12-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提出了一种自动变焦的高分辨率显微视觉成像装置与控制方法，装置包括镜头、CCD传感器、上位机、支架、变倍控制机构、聚焦控制机构，所述变倍控制机构包括变倍驱动舵机、齿轮、接近开关，所述镜头的调焦环上固设有与变倍控制机构中齿轮配合使用的齿条，齿条上设置有与接近开关配合使用的挡片组，所述聚焦控制机构包括聚焦驱动电机、摩擦轮，摩擦轮与所述镜头的对焦环紧密贴合，在工作状态下，由上位机分别控制变倍控制机构和聚焦控制机构实现调焦和对焦，方便容易的实现大范围搜索及小范围定位，帮助显微系统精确瞄准，充分提高显微系统的检测速度。
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公开(公告)号：CN106239086A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610709590.4
申请日：2016-08-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种微管零件夹持装置及方法。该装置包括：硅零件(10)、玻璃微管(11)、气路连接件(2)、真空发生装置(3)、测量显微镜过真空吸附方式对零件进行夹持，并通过夹持器上的微槽对被夹持零件进行限位。利用硅微加工技术加工出微米结构的硅零件，利用微点胶和微装配技术将硅零件与玻璃微管进行装配胶接得到真空夹持头，将真空夹持头与真空发生装置连接后得到真空夹持器。在测量显微镜、360度转台和三维微操作手的配合下，按照设计的夹持方法对微管零件进行夹持。实验证明，本发明能够实现微管零件的快速稳定夹持和高精度定位。另外，本发明结构简单，成本低，操作方便，可应用于微管零件的夹持和装配等领域。(4)、360度转台(7)和三维操作手(8)。本发明通
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公开(公告)号：CN105447512A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510779518.4
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
CPC classification number: G06K9/6269 , G06T7/0004 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明公开了一种粗精结合的光学表面缺陷检测方法及装置，本发明涉及光学表面检测领域。本发明是要解决传统的肉眼识别的检测方式效率低下、检测精度有限、自动化水平低的问题，从而提出一种基于图像处理和模式识别技术的光学表面缺陷识别方法。该方法是分为两个步骤，步骤一对输入的原始图像直接利用基于图像建模的方差信息进行快速粗检测，获取异常区域的位置及其区域；步骤二是对区域中疑似缺陷利用基于Gist的模式识别方法进行精检测，最后输出结果。本发明应用于光滑表面的定量损伤检测和污渍分析，检测效率快，精度高。
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