公开(公告)号：CN104709374B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510079556.9

申请日：2015-02-13

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 许威 ,  苏波 ,  田源木 ,  姚其昌 ,  蒋云峰 ,  党睿娜 ,  许鹏 ,  慕林栋

IPC: B62D57/032 ,  G01B21/22

Abstract: 本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法，所述方法包括以下步骤：对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样，并进行处理；修正所述足式机器人步态轨迹，调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿态传感器对足端轨迹函数进行修正，即可增强足式机器人的左右稳定性，简单易行、效果较为明显。所需姿态传感器为角度传感器，该种传感器技术成熟，测量方便，信号滤波器原理简单，技术成熟。角度信号经过低通滤波器处理后，能够很好地反映机器人身体左右倾斜状况。

公开(公告)号：CN102213645A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201110047960.X

申请日：2011-02-28

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 卢国轩 ,  苏波 ,  姚其昌 ,  冯石柱 ,  蒋云峰 ,  韩小玲 ,  毛宁 ,  陈建义 ,  何亚丽 ,  许大浦

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等纵向移动距离较大且速度控制要求较高的实验和生产设备，包括连接三角、下带耳导向筒、上带耳导向筒、螺旋弹簧和细导杆，上带耳导向筒套在下带耳导向筒外部并且同轴心，上带耳导向筒与下带耳导向筒组成的导向腔内设有螺旋弹簧，上带耳导向筒远离下带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，下带耳导向筒远离上带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，上带耳导向筒和下带耳导向筒一侧的耳孔通过长连接板与连接三角相连，上带耳导向筒和下带耳导向筒另一侧的耳孔通过长连接板与另一连接三角相连。本预紧装置既能产生较大的变形又能承受较大的载荷。