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公开(公告)号：CN113615569B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110992096.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米去雄的机器人手爪，包括宽度调节机构、末端去雄机构、角度调节机构、去雄手爪、竖直连接板、手爪连接臂、基板、手爪驱动气缸、伸缩杆连接件、手爪驱动竖直导轨和手爪连接件；宽度调节机构包括宽度调节水平导轨、宽度调节电动推杆、手爪水平滑块、宽度调节连杆、竖直滑块和宽度调节竖直导轨；角度调节机构3包括角度调节电动推杆、推杆连接杆、摆杆和手爪转动件。本发明结构紧凑、可靠性高，能够在去除玉米雄穗过程中减少对玉米及其叶片的破坏；且制造成本低，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度，去雄效率高、能处理不同尺寸的雄穗，适用性广。
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公开(公告)号：CN112492972B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011336965.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了属于农业机械领域的一种交叉机械振动式枸杞采收机；其中两套线性滑动组一前一后平行固接于底板的上方，连杆的一端与振动机组的曲柄销接，另一端与前方的线性滑动组中的一个滑动底座铰接；两根夹持排方管和两根抖动排方管分别插入后方和前方的线性滑动组的两个方管安装基座中；夹持指排安装于两根夹持排方管之间，抖动指排安装于两根抖动排方管中间，夹持指排位于抖动指排的正上方。本发明利用交叉振动原理，增加了枝条末端的振幅，在不损伤枸杞枝条的频率范围内拍打枸杞枝条，使枸杞枝条产生一定幅度的振动；同时减少了枝条末端因振动带来的弯曲变形，从而使枸杞果实在惯性力的作用下与枝条分离，实现采摘。
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公开(公告)号：CN114223363A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111643739.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种曲柄摇杆滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构、曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构、导苗机构、分苗机构和机架；曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构包括取苗末端执行器、取苗末端横移装置和曲柄摇杆滑轨装置；取苗末端横移装置用于将取苗末端执行器往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗手爪包括张合支架、取投苗气缸、取苗针张合销轴、固定底座、取苗针安装块和取苗针。本发明结构新颖，移栽效率高、连续性好、稳定性突出，可以有效降低移栽工人的劳动强度和生产成本，提高移栽效率，提高种植效益。
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公开(公告)号：CN111296009B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010125430.1
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及农业自动化领域，公开了一种穴盘苗取苗装置，包括侧板架和依次安装于侧板架的送盘机构、顶苗机构和送苗机构。送盘机构包括相连接的仿形杆和送盘传送带，仿形杆用于卡放穴盘，送盘传送带带动仿形杆移动，以传送穴盘至取苗位；顶苗机构包括往复运动的顶针，顶针用于插入穴盘的底部排水口以推送穴盘内的穴盘苗至送苗机构。本发明提供的穴盘苗取苗装置，无需人工参与、能够自动化完成取苗，结构简单、紧凑，有效克服人工取苗劳动强度大、效率低、成本高且伤苗率高等问题。
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公开(公告)号：CN113508686A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110584349.4
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法。末端执行器包括切割装置、引导限位装置、切刀驱动器和RGB‑D相机；切割装置包括左切刀和右切刀；当切刀驱动器的两个夹爪带动左切刀和右切刀闭合时，切割刀片位于刀槽中；且左刀头内端面的摆动垫片与右刀头的位于切割刀片的前侧或后侧的内端面相互接触，以夹持被切断的采摘目标的果梗；RGB‑D相机用于对串番茄的果梗进行检测和定位；引导限位装置包括上圆锥对辊、上摆动支架、固定支架、固定底座、下摆动支架、下圆锥对辊、转轴和阻尼器。本发明解决了串番茄串收采摘中存在的对视觉依赖程度大、误差冗余小、果梗检测困难、对果实位于主茎后侧或者斜后方的情况无法对串番茄进行串收等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112930854A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110328496.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明提供一种管式水培蔬菜用全自动收获机，包括移动机构，沿着栽培管的长度方向水平设置；转移机构，滑动连接在所述移动机构上，并沿所述移动机构往复移动，且用于将收获的蔬菜转移到传送装置；切割机构，安装在所述转移机构的上方，并随所述转移机构同步移动，用于切割栽培管上的蔬菜；限位检测机构，分别配合安装在所述移动机构与所述转移机构上，用于检测和限制所述转移机构在所述移动机构上的初始位置和终止位置。本发明通过移动机构带动转移机构沿着栽培管的种植方向移动，同步带动切割机构将栽培管上呈一定间隙种植的蔬菜全部进行收获，采摘效率高；同时能够实现自动换向和停止，进而提高收获机的自动化程度。
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公开(公告)号：CN112492972A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011336965.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了属于农业机械领域的一种交叉机械振动式枸杞采收机；其中两套线性滑动组一前一后平行固接于底板的上方，连杆的一端与振动机组的曲柄销接，另一端与前方的线性滑动组中的一个滑动底座铰接；两根夹持排方管和两根抖动排方管分别插入后方和前方的线性滑动组的两个方管安装基座中；夹持指排安装于两根夹持排方管之间，抖动指排安装于两根抖动排方管中间，夹持指排位于抖动指排的正上方。本发明利用交叉振动原理，增加了枝条末端的振幅，在不损伤枸杞枝条的频率范围内拍打枸杞枝条，使枸杞枝条产生一定幅度的振动；同时减少了枝条末端因振动带来的弯曲变形，从而使枸杞果实在惯性力的作用下与枝条分离，实现采摘。
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公开(公告)号：CN112385374A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011241225.8
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及农业自动化育苗移栽技术领域，提供了一种大葱移栽机及取苗方法。该大葱移栽机，包括：取苗机构，取苗机构包括第一驱动组件和夹持件，第一驱动组件与夹持件连接，用以驱动夹持件沿竖直方向和水平第一方向移动，夹持件用以夹取葱苗；送苗机构，送苗机构设于取苗机构的下侧，送苗机构包括第二驱动组件和传送带，第二驱动组件与传送带连接，用以驱动传送带沿水平第二方向移动，第二方向与第一方向垂直；苗盘，苗盘设于传送带上，用以存放葱苗。本发明实现对葱苗茎部的夹取，取苗效率高，伤苗率低，提高移栽效率，降低人工劳动强度，提高自动化程度。
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公开(公告)号：CN107852952B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201711099214.9
申请日：2017-11-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种梳刷仿形枸杞采摘末端执行器，包括：一根主轴以及主轴两端连接的槽凸轮各一个，主轴中部铰接有若干根采摘指，若干根采摘指组合到一起从里到外呈发射状，槽凸轮的内侧内铣有一圈凸轮槽，凸轮槽内有凸轮从动轴承可沿凸轮槽自由滚动，两个槽凸轮上相对应的凸轮从动轴承之间装有压板，压板上开有多个孔，每根采摘指从每个孔中间穿过，主轴转动时带动采摘指旋转，采摘指带动压板旋转，压板上的孔在采摘指下端上下滑动，从而压迫采摘指互相之间的缝隙变化。结构简单，成本较低，可有效的筛选和采摘成熟的果实；大大减小枸杞的破损率，同时增大采摘指与枸杞的摩擦力，保证采净率。
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公开(公告)号：CN111758380A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010599960.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械设备领域，公开了一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法，该果蔬采摘机械手包括：抓持部，抓持部具有用于抓持果蔬外表面的抓持面；分离部，分离部具有用于切割果蔬的果柄的切割刀具；定位部，定位部用于采集果蔬的位置信息，并通讯连接抓持部与分离部；本发明在对果蔬进行采摘时，可有效减小采摘过程中的干扰和扰动，确保了对果蔬定位的准确性，提高了采摘的质量和成功率，尤其适用于对黄瓜、丝瓜、串番茄等果柄强度高、无明显离层的果蔬的采摘。
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