公开(公告)号：CN112818804A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110105499.2

申请日：2021-01-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 汤兆丰 ,  苏威 ,  丛伟伦

IPC: G06K9/00 ,  G06T11/20 ,  G06T5/00 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种目标级车道线的平行处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、判断上一帧是否有有效车道线输出，若无，进入步骤2，若有，则进入步骤3；步骤2、车道线初始化，则将摄像头输出的该帧车道线作为车道线的当前帧输出，并返回步骤1；步骤3、观测线的选择；步骤4、若在步骤3中选择出了有效观测线，则进入步骤5，若没有观测线满足要求，则进入步骤6；步骤5、根据观测线和车道宽度平移生成中心线，进入步骤7；步骤6、生成中心线；步骤7、生成最终输出的平行车道线。本发明对摄像头输出的目标级车道线进行平行化处理,对整体性能有较大提升。

公开(公告)号：CN112706785A

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202110129398.9

申请日：2021-01-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 李涛 ,  王宽 ,  任凡 ,  陈剑斌 ,  邓皓匀 ,  熊新立 ,  丛伟伦 ,  谭余

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆环境认知目标选择方法、装置及机器可读存储介质，包括1，从车辆感知接口中获取感知信息和本车信息；2，根据感知信息和本车信息，对行驶环境建立边界线模型；3，建立边界线仲裁模块，选取当前场景最优边界线模型；4，根据最优的边界线模型，将目标依次放入对应车道中，过滤超出边界线的目标。本发明通过收集传感器、本车信息数据，对自动驾驶车辆行驶环境建立多个模型，选出行驶道路中的目标，为自动驾驶车辆轨迹规划提供准确、有效的信息，部分解决现有技术存在的目标选择鲁棒性、适应性等问题。