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公开(公告)号：CN109395649B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201811490916.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 福州大学
IPC: B01F33/301 , B01F33/3032 , B01F35/22 , G01N1/38
Abstract: 本发明涉及一种纸基微流控微混合器及其控制方法。包括PVC衬底、位于PVC衬底上的纸基通道、位于PVC衬底上且用于阻隔纸基通道的塑封膜、位于纸基通道上方且能够用于阻断纸基通道通路导通与否的可移动微流阀，所述可移动微流阀从下往上依次设有吸水海绵层、吸水树脂层、可带动所述可移动微流阀上下往复移动的电磁阀执行机构；所述纸基通道底部为亲水滤纸；所述亲水滤纸通过激光切割形成不同形状，使得相应的纸基通道形成各种不同的并联组合。本发明具有加工简单、操作简易、可靠性高和成本低廉等特点，改进了现有微流控纸芯片对流体的操控能力；可以推广应用在大规模自驱动纸基微流控芯片上，完成多功能并行化微流体样本检测与分析。
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公开(公告)号：CN107351119B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201710832085.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 福州大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及可重构模块机器人的关节模块结构及其运动方法，上半球外壳、下半球外壳的半球面周侧设置连接面板，相邻的球型外壳通过连接面板进行连接，下半球底盘与轴承内圈配合，上半球底盘与轴承外圈配合，下半球底盘上设置有安装槽，安装槽外盖设有底盘盖板，安装槽内设置有相互啮合的大齿轮、小齿轮，底盘盖板上安装有电机，电机的输出轴伸入安装槽内，小齿轮设置在电机的输出轴上，所述大齿轮包括齿轮本体、轴部，轴部下端与齿轮本体相连接，齿轮本体位于安装槽内，轴部上部外周设置有连接键，通过连接键，上半球底盘上设置有与连接键配合的键槽，本发明体积小，质量轻，结构新颖。
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公开(公告)号：CN115861397A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211489427.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进FPFH‑ICP的点云配准方法，包括：步骤S1:通过体素滤波对待配准的两片点云进行下采样，得到模板点云P和目标点云Q；步骤S2:通过ISS3D算法对下采样后的点云提取关键点，并引入点云重心对关键点加以约束，剔除错误点对，得到关键点集和关键点集y；步骤S3:使用改进FPFH算法分别关键点集和关键点集中的关键点构建特征描述子FPFHPi和FPFHQi；步骤S4:通过SCA‑IA算法，初步估计出两帧点云的位姿关系，获得粗匹配姿态变换矩阵，并根据该矩阵获取粗配准点云；步骤S5:使用改进的ICP算法，优化两帧点云数据，获取精确的姿态变换矩阵;步骤S6:利用精确的姿态变换矩阵,将粗配准点云转换为目标点云的坐标系下，完成精配准。本发明能够显著地提高点云配准的精度和效率。
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公开(公告)号：CN114747362A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210294482.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种田间单垄双行除草装置，包括左支架、右支架、行间除草刀组、株间除草刀组、垄间距调节组件；所述左支架、右支架内各安装一个株间除草刀组，左支架、右支架均安装有驱动其上株间除草刀组的升降组件；所述行间除草刀组两端分别连接左支架、右支架下端；所述垄间距调节组件两端分别连接左支架、右支架用以针对田间垄间距调节左支架、右支架的间距，本装置适用于田间单垄双行除草，能针对不同垄间距进行间距调节，能通过纵向调节株间除草刀具位置，在除草工作过程中根据实际情况进行升降避苗，以减少对植株的损伤。
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公开(公告)号：CN114119718A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111436002.1
申请日：2021-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种融合颜色特征和边缘特征的双目视觉绿色植被匹配定位方法，其采用的技术和流程包括：双目相机参数标定，场景双目图像获取，图像极线矫正，图像预处理降低光照影响并增强边缘特征，颜色空间变换和边缘特征提取，超绿特征结合OTSU自适应阈值算法分割双目图像，计算绿色植被前景目标连通域和目标图像质心坐标，Census变化融合颜色特征和边缘特征构建并初始化匹配代价函数等。本方法能够对处于室外非结构复杂农业场景中的绿色植被进行快速准确定位，提高了传统立体匹配的定位准确率和工作效率，在复杂农业场景下准确性和鲁棒性高，计算复杂度低，十分适合机械化精准农业生产中的除草、蔬果采摘等任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114107032A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111384148.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 福州大学
IPC: C12M1/38 , C12M1/36 , C12M1/34 , C12M1/00 , C12Q1/6844
Abstract: 本发明涉及一种平行型光路设计的手持核酸检测微流控装置及其工作方法，所述装置包括装置壳体、LED灯、带通滤光片、陶瓷加热片、检测样本微流控芯片、长通滤光片和摄像装置，所述装置采用平行型光路设计，将LED灯、带通滤光片、陶瓷加热片、检测样本微流控芯片、长通滤光片、摄像装置沿竖直方向依次设置在装置壳体内。该装置设计科学合理，结构简单、紧凑，体积小，操作简便，便于携带。
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公开(公告)号：CN114067005A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111339525.4
申请日：2021-11-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于即时检测微流控系统的荧光检测装置，包括基于Labview的图像识别模块和基于Matlab的灰度值检测模块；所述基于Labview的图像识别模块对获取的实时图像进行识别，提取出指定检测区域的特征；所述基于Matlab的灰度值检测模块，计算出指定检测区域的平均灰度值，并将实时数据导入Labview进行波形图表的绘制，得到指定检测区域的平均灰度值变化实时曲线。本发明可以对样本检测区域轮廓进行检测与识别，对样本区域的平均灰度值进行计算和存储，并以平均灰度值为纵坐标，时间为横坐标绘制出实时荧光变化曲线。根据此曲线，可以实时监测样本随反应进行荧光值的变化情况，以此分析出样本的扩增情况。
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公开(公告)号：CN113908896A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111347940.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 福州大学
IPC: B01L3/00 , C12Q1/6844 , C12Q1/686
Abstract: 本发明提出一种用于qPCR的纸基微流控芯片及其制作方法，可应用于非常温或变温状态下的核酸检测领域，如PCR、LAMP等。该芯片结构包括石英玻璃衬底、定位疏水保持架、强度定位保持架、纸基反应单元、密封覆膜和进样‑检测栅等，上述组成部分除了衬底外均可通过激光雕刻机一次性加工完成。其中的定位疏水保持架和进样‑检测栅可以由经过激光处理PVC防水不干胶得到；强度定位保持架加工形状与定位疏水保持架相同，主要材质可以是高透明PET双面胶；纸基反应单元可以使用纤维素定性滤纸提供反应体系；密封覆膜则采用3c(0.03mm)过塑膜封装芯片整体。该方法不用对初始材质作任何表面处理改性，就能实现蒸发冷凝为一体的封闭区域，和基于该体系的检测。
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公开(公告)号：CN111955166A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202011006055.5
申请日：2020-09-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种无人采摘与运输的智慧农用机器人，包括导轨以及位于导轨上方的驱动车，驱动车中部设有木框传送机构，驱动车两侧对称设置有一对可旋转的折展机构，每个折展机构沿折展机构长度方向设有多个十字滑台自动采摘装置，每个十字滑台自动采摘装置包括升降滑轨，升降滑轨侧部设置有升降板，升降板侧部设置有平移滑轨，平移滑轨上设有沿平移滑轨移动的平移板，平移板侧部设置有用以切割蔬菜的切割装置，切割装置后方设有用以将切割后的蔬菜传送至木框内的蔬菜传送机构。本发明设计合理，构造简单，解放人工双手，使其不用在闷热、酷暑的室内环境作业，提高大棚中蔬菜的采摘效率，有利于推动蔬菜采摘乃至智慧农业的发展进程。
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公开(公告)号：CN111941407A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010979706.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人，包括支架、回转机构、差速机构，差速机构的差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上由外置内依次固定安装有与大锥齿轮、小锥齿轮，大锥齿轮与锥齿轮A啮合传动，俯仰轴经轴承座安装在侧板上，两俯仰轴之间设置偏转套，偏转套中部沿径向向外延伸出安装轴，安装轴上套装有与两侧的小锥齿轮啮合传动的锥齿轮B，本关节结构紧凑，能实现偏转、俯仰、回转三种不同类型的运动，俯仰、偏转由两个电机一起驱动，输出力矩与关节自重的比值较大，同样的驱动力用更小的电机就能提供，能够有效减轻重量、缩小体积。
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