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公开(公告)号：CN116125817A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310232204.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼模糊自适应控制方法，应用于外骨骼机器人领域；由于外骨骼机器人动力学参数很难得到精确数值，并且在控制外骨骼过程中所存在的外部干扰很难进行估计，为了解决上述问题，使外骨骼能够更好地跟踪设定轨迹，因此采用模糊系统对动力学未知参数进行估计，并采用非线性干扰观测器去估计集总项干扰，补偿不确定性干扰项的影响。本发明所采用的控制器用于对外骨骼装置进行电机驱动，能有效地提高外骨骼装置的响应能力和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115944385A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211047379.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂的C1型骨盆骨折快速复位路径规划与控制方法，硬件部分采用机械臂作为执行段，通过夹具、骨钉与患者患侧进行固定，通过网线与上位机相连接；软件部分采用mimics软件进行CT数据的三维重建与处理，采用creo软件进行机械臂相对位姿的建立与路径规划，并导出路径执行文件，采用socket建立上位机与机械臂的连接，将creo导出的路径执行文件通过socket发送给机械臂端执行，并通过socket通讯读取机械臂最新位置，并在creo中完成位姿的修正与重置。不断重复以上步骤，达到完成Tile C1型骨盆骨折快速复位的目的。本发明所述的路径规划与控制方法，具有复位精度客观化的优点，适用于骨盆骨折手术，有助于减少医生的体力消耗。
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公开(公告)号：CN115388055A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211010285.8
申请日：2022-08-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于反馈线性化的多电液伺服系统分布式协同控制方法，应用于液压控制领域，针对现有技术缺少考虑通信时延情况下的分布式电液伺服执行器同步控制的问题；本发明通过建立多个电液伺服执行器仿射非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的线性矩阵不等式(LMI)条件，根据分布式一致性控制律对电液伺服机构实时进行驱动；实现了多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN115337009A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211010277.3
申请日：2022-08-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于全连接和循环神经网络的步态识别和预测方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术中存在的无法根据用户主动的行动意图来实时地控制外骨骼电机驱动的力矩的问题；本发明使用全连接和循环神经网络对下肢外骨骼步态进行识别和预测，设计基于全连接网络的快速步态识别网络和基于循环神经网络的步态预测网络。以大量数据为基础实现对人体步态的快速识别和有效预测，用以对下肢外骨骼机器人预测控制算法的补偿，使得在人体行走时外骨骼能够提供更好的助力作用，以达到下肢外骨骼机器人对偏瘫病患等的辅助作用，有效提高了下肢外骨骼机器人辅助病患行走时的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN114997044A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210540529.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F30/27 , G06K9/62 , G06N3/00 , F24F11/46 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种用于中央空调的能耗优化方法及数据采集系统，属于中央空调系统能源预测与优化技术领域。本发明采用卷积计算方式可有效缓解多变量与众多时间步构成的数据集计算量，受到感受野的限制，单通道卷积核对特征相关性初步提取能力有限，采用经验模态分解提取多个本征模函数，并联合原始数据集构成多通道数据集，有助于卷积计算时提取参数间特征，针对多步预测的非线性问题通过残差连接拓展神经网络深度，能够有效提升精度。对于粒子群优化算法，引入小生境法则并采用异步更新方式进行改进，并采用频繁模式增长算法获取运行参数之间的关联规则，赋予了优化算法的参数关联性，提高数据处理精度，达到调整中央空调参数实现降低功耗的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114802509A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210563152.7
申请日：2022-05-19
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动仿蚯蚓运动的温室大棚用机器人及控制方法，包括机器人装置和温室大棚环境变量数据远程监测系统，机器人装置包括尾部装置、尾部气缸、连杆机构、转向装置、头部装置、松土机构和喷雾装置，尾部装置与连杆机构的端部相连，连杆机构的另一端与转向装置的端部相连，转向装置的另一端与头部装置相连，头部装置与松土机构和喷雾装置相连。连杆机构在运动过程中推动转向装置运动，连杆机构的另一端带动尾部装置运动。温室大棚环境变量数据远程监测系统包括环境变量数据采集模块、无线通信模块和服务器，环境变量数据采集模块和无线通信模块安装在尾部装置上，无线通信模块将环境变量数据采集模块所采集的信息上传到服务器内。
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公开(公告)号：CN111775142B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010806599.3
申请日：2020-08-12
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法，包括以下步骤：S1、建立包含未知参数的机械臂动力学模型；S2、采用NFO算法设计在特定物理约束下机械臂的激励轨迹并进行激励实验，对机械臂动力学模型中的未知参数进行辨识；S3、设计自适应反步控制器，并采用新的控制变量对自适应反步控制器的控制输出进行修正。本发明利用关节角和扭矩信息，采用邻域优化算法设计具有特定物理约束的激励轨迹进行激励实验，对二自由度液压机械臂的拉格朗日模型参数进行辨识；然后在辨识模型的基础上设计参数自适应反步控制器，可以有效地对不稳定的液压参数进行动态的自适应，最终实现液压系统对机械臂的稳定控制。
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公开(公告)号：CN111390877B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010326737.8
申请日：2020-04-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种外骨骼装置及外骨骼变导纳控制方法，应用于外骨骼机器人领域，本发明的外骨骼装置采用弯曲的刚性结构机械臂构成，并在关节处配备机械硬限位和光电软限位，当外骨骼系统的运动范围超出设定的安全区间时，刚性限位柱将会遮挡红外光电传感器从而产生了软限位信号，当光电软限位没有达到保护效果时，通过刚性限位柱进行机械硬限位，从而保障操作者的安全；本发明还建立了基于虚拟阻尼和虚拟刚度的导纳模型，并设计了不同频率下的导纳调整策略；以变导纳控制器作为力控制外环，反步控制器作为位置控制内环，对设计的外骨骼装置进行控制；实现了对外骨骼装置的变导纳控制，有效减小人机交互力，提高了助力效果。
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公开(公告)号：CN110107563B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910444683.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种存在负载干扰情况下多电液伺服执行器协同控制控制方法，该方法包括建立多个非对称电液伺服执行器非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式一致性控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式一致性协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN108798106A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810683708.X
申请日：2018-06-28
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩式平行四杆机构驱动的立体停车装置，属于机械机构邻域，特别是机械结构的自动停车装置。通过抬升电机的转动带动蜗杆转动，再带动齿轮转动，再带动主杆向下转动，使第二伸缩杆转动，抬升起抬升平台，抬升平台上的托举台通过抬升器举起车辆，抬升电机继续转动，抬升平台继续往车位内移动，此时托举台举着车辆位于某一高层车位的地板上侧，而此时的载车平台位于该高层车位地板的下侧，抬升器在该层地板“凸”字形的镂空部内移动，待车辆入位后，抬升器收回托举台，托举台穿过“凸”字形的镂空部后位于该层车位地板的下侧，然后抬升电机反向转动将抬升平台回复原位。本发明具有停车方便，节约停车空间，大幅增加停车量的优点。
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