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公开(公告)号：CN112880682B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110054028.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于无线测距传感器的移动机器人定位方法、系统及芯片，所述移动机器人定位方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与一个固定的定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，从而减少在定位区域摆设多个基站的麻烦，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。
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公开(公告)号：CN114311029A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111577412.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机器人的数据管理方法、芯片及机器人，所述机器人的数据管理方法具体包括：获取当前机器人运行数据；根据当前机器人运行数据判断机器人当前是否存在异常运行风险；若机器人当前存在异常运行风险，则将当前机器人运行数据存储至存储器中的锁定存储模块；若机器人当前不存在异常运行风险，则将当前机器人运行数据存储至存储器中的常规存储模块。本发明通过对机器人运行数据的异常运行风险预判断结果，将机器人存在异常运行风险的数据和不存在异常运行风险的数据在存储器中分区存储，便于对机器人异常运行数据进行故障分析，降低机器人故障数据追溯成本。
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公开(公告)号：CN113901905A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111158765.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制补光灯工作，使补光灯在行走面的检测区域投射出光投影，然后通过摄像头获取检测区域中具有光投影的图像；S2：机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度；S3：机器人根据具有光投影的图像中光投影的位置、补光灯的位置和补光灯的发射角度来获取检测面到补光灯之间的高度；S4：机器人通过将光投影的边缘的平滑度和检测面与补光灯之间的高度，分别与相应的设定值进行比较来判断行走面是否为地毯。本申请通过摄像头和补光灯相互配合来进行地毯识别，检测数据更加准确，检测结果更加可靠。
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公开(公告)号：CN112348893B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011192850.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图构建方法及视觉机器人，该局部点云地图构建方法根据预设的显著位姿变化条件采样反映机器人周边大范围区域位置的点云，使得移动机器人利用这些关键帧建立能够完整覆盖到移动机器人前方的障碍物分布状况的局部点云地图，然后以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，提高过近过远障碍物场景的局部点云地图的适应性，显著降低超近距离下的障碍物位置识别定位的难度和误判概率。
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公开(公告)号：CN113589813A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110868578.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人构建房子户型图的控制方法，该控制方法包括以下步骤：S1：机器人获取环境信息，然后根据环境信息构建具有障碍物信息的二维平面地图；S2：机器人通过深度相机获取天花板的深度信息，然后从深度信息中提取三维点云信息；S3：机器人从三维点云信息中确定天花板与墙面相交处的直线，并保存直线信息；S4：机器人将直线的端点投影到二维平面地图中，然后将直线的端点相连来得到具有地图信息的户型图。机器人通过获取天花板的轮廓来得到准确的房间轮廓，不会被现实中的障碍物影响，实用性高；通过合并天花板轮廓和二维平面地图来得到具有地图信息的户型图，提高用户的使用体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115619860B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211119924.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于图像信息的激光定位方法及机器人，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和不设置红外滤光片的摄像头，以使摄像头采集的图像中保留有红外光的成像信息和可见光的成像信息；所述激光定位方法包括机器人控制摄像头采集线激光发射器发射的线激光在待测物体表面反射回的光线的图像，并检测摄像头采集的图像的亮暗类型；当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是亮帧图像时，机器人通过执行帧间追踪算法来从当前帧图像中搜索出线激光位置，当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是暗帧图像时，机器人通过执行亮度重心算法来从当前帧图像中提取出线激光位置。
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公开(公告)号：CN113576335B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110924254.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，所述清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，控制清洁机器人在大水量区域进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开大水量区域；当储水箱的储水量达到第二预设位置的有效时长大于或等于第三预设时长，则控制清洁机器人停止执行连续吸水检测，并控制清洁机器人移动至预设排污位置，将存储的污水排放至预设排污位置。本发明基于水流检测决策清洁机器人的行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人整体清洁效果。
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公开(公告)号：CN119315898A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411322956.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开复用于多电机的相电流采样控制电路，相电流采样控制电路包括三桥臂驱动电路、相电流切换电路以及单运放采样电路；相电流切换电路用于选择电机组中的一个电机的三个相电流传输端分别连通至三桥臂驱动电路的一个上桥臂和一个下桥臂的连接节点；三桥臂驱动电路通过其内部的采样电阻的两端连接到单运放采样电路；三桥臂驱动电路中各个下桥臂均连接于采样电阻的一端，使采样电阻用于在不同时刻采样对应下桥臂流出的一个相电流并反馈到单运放采样电路；单运放采样电路，用于在输入所述一个相电流时，通过在其输入端串联电阻来降低失调信号，还通过内设的滤波网络对所述一个相电流进行滤波。
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公开(公告)号：CN119001190A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411184916.7
申请日：2024-08-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开单路电流采样电路、芯片及负载检测电路，单路电流采样电路包括处理单元、选择器以及至少两个采样通道；单路电流采样电路设置一个电流复用采样端；所述至少两个采样通道中存在一个采样复用通道；处理单元，用于在所述电流复用采样端采样一个负载元件的电流的情况下，当选择器选通所述采样复用通道连接至处理单元时，测得所述一个负载元件的电流经过所述采样复用通道放大的结果。
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公开(公告)号：CN111227730B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010132060.4
申请日：2020-02-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种雾化装置、雾化器及清洁机器人，该雾化装置包括进气管、喷气尖嘴、雾化出口和虹吸管，该雾化装置的进气管连接外部的真空泵的一个排气口，该雾化装置的雾化出口设置有雾化挡板,进气管和喷气尖嘴相连通，喷气尖嘴喷出的气流流经虹吸管的表面开口区域，使得虹吸管内被吸出的待雾化的液体被快速气流雾化输出。前述的雾化装置在进气端复用常规清洁机器人的吸尘装置来构成雾化器，雾化器利用了真空排放的一部分“废气”推动前述雾化装置释放出雾化的气体,完成雾化作业，简化设计，降低成本。其中，前述的雾化器还装配于清洁机器人中，实现待雾化的液体在不同位置扩散,提高雾化工作的自动化水平。
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