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公开(公告)号：CN105509739A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610078964.7
申请日：2016-02-04
Applicant: 济南大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种采用固定区间CRTS平滑的INS/UWB紧组合导航系统及方法，包括：惯性导航器件INS和UWB无线标签分别设置在行人的鞋子上，UWB无线参考节点和参考系统分别设置在设定位置，惯性导航器件INS、UWB无线标签和参考系统分别与数据处理系统连接；数据处理系统包括：局部数据融合滤波器、容积卡尔曼滤波器、伪距数据处理模块、RTS平滑模块和均值滤波模块；本发明有益效果：有效的降低的传统紧组合导航模型中忽略泰勒展开式的高次项可能引入截断误差的可能性。
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公开(公告)号：CN105225253A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510606707.1
申请日：2015-09-22
Applicant: 济南大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯框架和快速傅里叶变换的目标跟踪方法，步骤：生成模板核函数并归一化；计算目标置信度图模板的快速傅里叶变换；获取被跟踪目标在第一帧图像中的初始位置；获取目标的空间上下文图像；求取当前帧图像中置信度最大的点；求取新位置目标的空间上下文图像；更新时空上下文模型并计算其傅里叶变换的相位；预测下一帧图像中目标空间上下文图像的相位。本发明中的模板核函数，减小了目标周围的背景图像对目标模板的干扰。将目标上下文图像的分辨率统一为设定的像素大小和快速傅里叶变换的应用相结合，提高了目标跟踪方法的实时性。上下文图像的选取，对背景变化不大并且目标在一定程度上存在遮挡的情况具有较好的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN118212200A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410321532.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 合肥超科电子有限公司 , 济南大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/521 , G06T7/60 , G06T5/90 , G06T5/40 , G06V10/20 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G01B11/24 , B61K9/08
Abstract: 本发明提供2D‑3D结构光的轨道螺栓浮起检测方法及系统，方法包括：通过激光轮廓仪获取轨道亮度图和深度图；利用目标检测算法检测亮度图中螺栓；提取亮度图中螺栓的ROI区域的坐标信息对应深度图中同一位置进行转换为三维点云数据；通过二维螺栓ROI区域的中心点坐标(x,y)对应到点云位置获取螺栓中心高度Hc；对点云进行体素下采样操作；点云体素下采样后，以(x,y,Hc)坐标为基准，遍历整个点云数据，获取其他高度值Hd，计算其差值Δh＝Hc‑Hd；设定判定阈值Th,当螺栓浮起高度Δh＞Th时,判定螺栓浮起,否则,判定螺栓未浮起。本发明解决了对铁路轨道螺栓浮起检测准确性、可靠性及检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109708632B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910100196.4
申请日：2019-01-31
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向移动机器人的激光雷达/INS/地标松组合导航系统及方法，将激光雷达与INS分别测量的位置信息之差作为观测量输入到Kalman滤波器，通过Kalman滤波器进行数据融合，并对移动机器人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过Kalman滤波器对多种传感器的测量信息进行数据融合，克服了单一导航技术由于自身技术的不足的对导航精度影响。
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公开(公告)号：CN106680765B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201710124529.8
申请日：2017-03-03
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式组合滤波INS/UWB行人导航系统及方法，系统包括惯性导航器件、伪距检测单元、无线数据传输系统和数据处理系统，惯性导航器件，用于测量行人的导航信息，伪距检测单元，用于获取伪距信息：无线数据传输系统，用于将惯性导航器件和伪距检测单元所采集的数据通过无线传输传递到数据处理系统中，并将数据处理系统发送的控制命令传递到所述惯性导航器件中；数据处理系统：具有分布式组合滤波器，根据当前无线通信信道的通信质量选择上述分布式组合滤波器中的一种用于对采集到的数据进行数据融合估计，并向惯性导航器件发送控制命令。本发明可降低室内复杂导航环境对组合导航精度的影响，得到目标行人导航信息的最优预估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111814825B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010499390.7
申请日：2020-06-04
Applicant: 济南大学 , 山东商业职业技术学院
Abstract: 本公开公开了基于遗传算法优化支持向量机的苹果检测分级方法及系统，包括：获取待检测苹果的图像；对待检测苹果的图像进行预处理；将预处理后得到的数据输入到预先训练好的分类器中，分类器输出待检测苹果的等级；其中，所述分类器是基于遗传算法优化的支持向量机。本公开通过遗传算法优化支持向量机，基于优化的支持向量机对苹果的等级进行分级，并且在分级的过程汇中考虑了苹果的外部品质特征并对其进行分级，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115235948A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210813556.7
申请日：2022-07-11
Applicant: 山东非金属材料研究所 , 济南大学
Abstract: 本发明是基于计算机视觉识别的液体粘度测量系统，属于检测计量技术下粘度测量技术领域，设计搭建图像采集硬件结构，包括：恒温水箱、面光源、云台、工业相机、步进电机和计算机，通过工业相机采集检测视频图像，并在Windows操作系统下运用跨平台计算机视觉库OpenCV图像采集处理和计算机视觉技术，通过对采集到的图像进行灰度处理后，采用直线段检测算法实现刻度线的识别，采用改进的ViBe运动目标检测算法进行运动液位的识别检测。实验表明，该系统在可靠环境下进行的检测是准确可靠的，并且满足在线监测对实时性的要求；人机交互性能好，有效的提升了粘度仪的智能化程度和检测效率，具有较高的实际使用价值。
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公开(公告)号：CN113970331A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111038887.X
申请日：2021-09-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重构观测量的四旋翼定位方法及系统，包括：以东向和北向的位置以及东向和北向的速度作为状态向量；利用超宽带测量的四旋翼与UWB参考节点之间的距离作为观测值；基于所述状态向量和观测值进行EFIR滤波，对EFIR滤波算法的输出进行平滑；利用平滑之后的状态向量对设定时段的观测向量进行重构，重构之后的观测向量作为下一时刻EFIR前向滤波所需的观测向量，对下一时刻的四旋翼的位置进行预估。本发明利用R‑T‑S平滑算法对前一段时刻的观测向量进行重构，有效的提高了观测向量的精度，进而提高了EFIR滤波算法的精度。
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公开(公告)号：CN110052095B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910322047.2
申请日：2019-04-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种布袋除尘器的智能化集成控制系统包括：主控制器，用于检测尘气入出口压力及温度、气罐喷吹压缩空气的压力、引风机功率、气体排放气体指标，并根据这些输入输出信号和最佳性能指标实现自寻优，动态给定除尘器的过滤风速值和清灰过程的清灰周期；电气设备接口部件，其中脉冲除尘仪用于实现布袋除尘器的脉冲清洗控制功能，基于激光视觉气体净化指标检测装置用于拍摄制定区域的净化气体图像并获取气体颗粒指标；终端参数设置系统，用于进行有关参数设置；远程监控系统，用于依据地区工业大气排放指标，修订除尘器运行的自寻优控制策略，进行保性能与成本控制。可根据实际情况进行组合安装，降低了控制系统成本，实现了优化节能除尘。
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公开(公告)号：CN113218388A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110228825.9
申请日：2021-03-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑可变有色测量噪声的移动机器人定位方法及系统，包括：以移动机器人k时刻在东向和北向的位置和速度作为状态量，将UWB测量得到的移动机器人与UWB参考节点之间的距离作为系统观测量，构建滤波模型；在扩展有限脉冲响应滤波器的基础上，根据在离线阶段选择的不同局部滤波窗口，构建m个不同的考虑有色测量噪声的子滤波器；通过IMM方式对构建的子滤波器的输出进行融合，得到当前时刻的移动机器人最优的位置预估，实现移动机器人的定位。本发明构建不同的有色测量噪声下的子EFIR滤波器，通过交互多模型算法，将各子滤波器的输出进行融合，最终得到最优的UWB测量的移动机器人最优位置预估。
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