公开(公告)号：CN101980287A

公开(公告)日：2011-02-23

申请号：CN201010561492.3

申请日：2010-11-28

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李庆武 ,  霍冠英 ,  石丹 ,  程晓轩 ,  王敏

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种采用非下采样轮廓波变换的图像边缘检测方法，对输入的含噪图像进行NSCT分解为低频系数和高频系数、对低频系数矩阵和各方向子带系数矩阵进行多方向微动得到多幅微动调制图像、将各微动调制图像与原子带图像相减以得到多幅微动变化图像、引入视觉竞争机制取模极大值进行竞争以得到强化的各子带边缘图、设置合适的阈值去除各子带边缘图中的噪声、对低频子带粗边缘图及同一尺度内各方向子带边缘叠加得到的各尺度粗边缘图进行中心细化以得到低频子带细边缘图及各尺度细边缘图，取或运算融合低频子带细边缘图与各尺度细边缘图，得到最终的融合边缘图。本发明提供的方法噪声适应性好，边缘检测完整且定位准确。

公开(公告)号：CN214112731U

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202023095446.7

申请日：2020-12-21

Applicant: 河海大学常州校区 ,  常州中能电力科技有限公司

Inventor： 王慧敏 ,  李庆武 ,  王庆华 ,  周亚琴 ,  马云鹏 ,  储露露 ,  王纯款 ,  张杉 ,  吴艺 ,  周清楷 ,  霍冠英 ,  王文哲

IPC: B62D63/02 ,  B60P3/11 ,  B60L8/00 ,  B64C39/02 ,  B60L53/12 ,  B60L53/37

Abstract: 本实用新型公开了一种无人机‑机器人协同巡检装置，包括巡检机器人和无人机，所述巡检机器人可以使用现有的常规巡检机器人，包括车体和设置在所述车体底部的车轮组件，在车体上增设三目多源信息感知模块、无人机起降平台和太阳能供电模块；所述无人机上设有工控机、双目信息感知模块、视觉导引模块和无线受电装置；所述太阳能供电模块连接三目多源信息感知模块和无人机起降平台为其供电，所述无人机起降平台对所述无人机实现搭载及无线充电。本实用新型为空陆地协同设备，可随时随地多角度观测，摆脱了传统人工巡检劳动强度大，工作效率低下，巡检质量难以保证的问题，提高了巡检的灵活性、高效性以及智能性等优势，确保电网安全稳定运行。

公开(公告)号：CN308047712S

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202330065749.4

申请日：2023-02-22

Applicant: 河海大学常州校区

Designer： 李庆武 ,  霍冠英 ,  马云鹏 ,  周亚琴 ,  余大兵

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：机载多目相机同步成像装置。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于搭载于无人机、机器人以及定点监测位进行多谱段可见光、红热辐射等信息同步获取与成像的装置，实现电力、水利、农林、生态等场景的监测。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。