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公开(公告)号：CN105420099B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201511028056.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种高效显微注射装置，它包括石英基片和注射本体，注射本体固定在石英基片上，所述注射本体上设有输入微流道、输出微流道以及细胞输送微流道，注射本体上输入微流道和输出微流道之间还设置有显微注射流道和控制细胞运动流道，显微注射流道为竖直方向并与细胞输送微流道垂直连通，显微注射流道上固定有显微注射针，显微注射流道与显微注射针之间有间隙，且间隙尺寸小于细胞直径，显微注射流道内具有限位凸起，控制细胞运动流道与显微注射流道垂直连通，且控制细胞运动流道位于限位凸起上方。本发明通过控制微流体的运动来间接控制细胞运动，使细胞“自己”撞上显微注射针，从而完成细胞的显微注射操作。
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公开(公告)号：CN106314728B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610829270.2
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，本水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；本发明的水下搜救机器人、多水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法能够提高水下行进效率，并利用水下供能机器人提供多机器人队列行进时的足够电能，使水下搜救机器人队列到达目的也无需损耗自身的电能，有效的提高了水下搜救机器人水下作业时间。
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公开(公告)号：CN106335617B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610829283.X
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人供能系统、水下机器人及水下机器人群系统，本水下机器人供能系统中水下机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下机器人内设有充放电控制模块；其中机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充放电控制模块；充放电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下机器人内锂电池进行充电或放电；本发明能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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公开(公告)号：CN106754669A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611035302.8
申请日：2016-11-23
Applicant: 河海大学常州校区
Inventor： 朱晓璐
IPC: C12N5/0775 , G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于反应‑扩散模型的多细胞结构的制备方法及制备系统，本制备方法包括如下步骤：步骤S1，通过构建的三维凝胶系统对干细胞进行体外培养；以及步骤S2，调控多细胞结构形态；本发明所提出的调控间充质干细胞自组织形成的多细胞结构形貌的方法完全依靠细胞的自组装，完全省去了目前已有的组织体外构建方法中所必需的外部结构材料及复杂的加工制作工艺，整个制备方法更充分的利用了大量细胞之间的相互通讯能力，并更接近于体内组织的天然形成过程，为人工组织的制备提供了一种更接近体内天然组织、可靠性高的方法。
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公开(公告)号：CN106600666A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611176223.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06T13/20 , G06T15/005 , G06T19/006
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人仿真展示系统及其仿真方法，本水下机器人仿真展示系统包括：运动模型仿真部分和实景仿真部分，其中所述运动模型仿真部分适于模拟水下机器人运动；以及所述实景仿真部分适于模拟水下环境。所述运动模型仿真部分包括：指令交互模块、碰撞检测模块和动作关联模块，所述实景仿真部分包括：特效渲染模块、三维视角模块和DEMO播放模块。本发明能够使水下机器人在水下环境中对其工作动作、环境进行仿真展示，便于观察者能够清楚的观察水下机器人的状态，分析其运动过程，能够获得机器人足够的水下作业数据，以完善真实水下机器人的参数设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106335617A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610829283.X
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B63C11/52 , B63H5/08 , B63H5/125 , H02J7/0022
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人供能系统、水下机器人及水下机器人群系统，本水下机器人供能系统中水下机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下机器人内设有充放电控制模块；其中机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充放电控制模块；充放电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下机器人内锂电池进行充电或放电；本发明能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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公开(公告)号：CN106313067A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610829282.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/1602 , B25J13/006 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人通讯对接系统、水下机器人及集群控制系统，本水下机器人通讯对接系统，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的通讯装置；其中通过通讯装置构建通讯网络以实现水下机器人的跟踪和/或定位；本发明的水下机器人通讯对接系统、水下机器人、集群控制系统及其工作方法，通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚，并且还能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间。
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公开(公告)号：CN106244416A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610615682.6
申请日：2016-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于介电泳的细胞显微注射芯片、注射装置及其工作方法，本细胞显微注射芯片包括：注射微流道和多级微流道，其中所述多级微流道适于对细胞进行筛选，以使仅一个细胞进入注射微流道内，进行显微注射；本发明的细胞显微注射芯片、注射装置及其工作方法，以采用相应微电极阵列产生相应介电泳力，例如常规介电泳力、行波介电泳力和旋转介电泳力，以分别控制细胞移动、上升或下降、姿态调整，改进了传统显微注射芯片利用微注射泵驱动其内的微流体运动的方式，降低设备复杂程度和成本，本细胞显微注射芯片可以提高显微注射的效率，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN105802832A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610122144.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种可对细胞进行批量微注射的显微注射装置及其操作方法，本显微注射装置包括：注射中间层，所述注射中间层包括：层叠的上、下中间分层，其中上中间分层包括：若干注射针；下中间分层包括：若干微孔，各微孔分别位于相应注射针的正下方，且用于分别吸附若干待注射细胞；当注射时，注射针向下移动刺入待注射细胞，以进行注射；本发明的显微注射装置及其操作方法无需位移分辨精度很高的机电装置持显微注射针进行精确定位以寻找细胞或细胞表面特定位置，而且在PDMS上制作微流道成本相对低廉，这将降低设备的复杂程度和设备成本，且对细胞进行批量注射可以极大提高效率，有利于推广。
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公开(公告)号：CN212020758U
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202020280238.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种机械工程用装配用机械手，包括底座、夹紧机构与限位机构，所述夹紧机构包括机械手，所述机械手固定处于底座顶端，所述机械手一端设置有机械爪，所述机械爪内侧开设有卡槽，所述卡槽内侧设置有弹簧，所述弹簧一端设置有夹紧块，所述夹紧块一端处于机械爪内侧表面，所述夹紧块处于卡槽内侧的外表面开设有固定槽，所述卡槽内侧开设有插槽，所述固定槽内侧设置有固定块；与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设计了夹紧机构，避免了夹紧块在长时间使用后摩擦受损导致夹紧不稳定容易脱落的问题，减少了工作事故的发生，通过设计了弹簧抵住夹紧块，避免了在安装好夹紧块后，夹紧块会发生晃动的现象。
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