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公开(公告)号：CN115146389B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210851719.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 江西理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/044 , G06N3/006 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种永磁磁浮列车动力学特征建模方法，针对永磁磁浮列车运行数据是典型非线性时间序列的特点，利用回声状态神经网络(ESNs)在时间序列建模方面的优势进行永磁磁浮列车动力学建模，提出了ESNs输入、内部权值矩阵收缩因子的优化设定策略，再采用粒子群优化算法，分别给出双参数单目标、双参数双目标、三参数单目标以及三参数双目标的随机权值矩阵收缩因子优化算法。利用优化算法在永磁磁浮列车现场运行数据集上开展仿真实验，量化ESNs随机权收缩因子的赋值对其非线性时间序列预测性能的影响。仿真实验较好地验证了所提出的优化算法能够显著改进基于ESNs的永磁磁浮列车速度预测模型的预测精度和可靠性，同时在鲁棒性方面也有显著优势。
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公开(公告)号：CN115685067B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211385592.4
申请日：2022-11-07
Applicant: 江西理工大学
IPC: G01S5/10 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于无人机定位与跟踪领域，公开了一种用于多旋翼无人机定位跟踪的常模信号盲估计方法及系统，利用2D‑MUSIC算法盲估计多旋翼无人机常模信号DOA；通过曲线拟合方法，推导出了多旋翼无人机常模信号入射最小临界角与无人机信号源个数之间的关系式；采用实值波束成形空间ESPRIT算法结合无迹卡尔曼滤波算法和ODAS开放嵌入式测试系统，实时对多旋翼无人机的方向角和俯仰角进行检测。本发明还提供了针对多旋翼无人机的三维空间DOA盲估计的界面操作系统，极大地提升了对多旋翼无人机信号传输过程中的位置定位、信号分析处理及智能化的管理，实现了自动化地观测和操作，安全且便捷，直观显示出多旋翼无人机实时DOA三维空间仰角和方位角的数据。
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公开(公告)号：CN115802309A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211450655.X
申请日：2022-11-19
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本发明属于电磁辐射监测技术领域，具体提供了一种悬挂式磁浮列车轨道交通电磁辐射预警方法及系统，其中方法包括：将多个传感器沿着列车轨道布设并形成多个无线网络节点；汇聚节点接收无线网络节点的电磁辐射数据，并进行处理后按照指定格式传输至远程控制中心；远程控制中心将电磁辐射数据通过深度学习建立数学模型，结合遗传算法对列车电磁辐射变化进行预测和目标定位；当预测到电磁辐射超出安全阈值，则发出危险警报并提示危险源位置。本方案完善了针对悬挂式永磁磁浮列车的电磁辐射实时监测采集技术，通过无线传感器网络监测模块，实现了对列车全天候、全列车轨道、全方位的电磁辐射监测；并通过远程分析进行预警，保障了人员的安全。
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公开(公告)号：CN115657481A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211313712.X
申请日：2022-10-25
Applicant: 江西理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提供了一种磁悬浮车辆的自抗扰悬浮控制方法，包括：确定出磁悬浮车辆在当前质量状态下的理想悬浮高度；获取磁悬浮车辆在历史运行过程中的多个历史悬浮数据，根据多个历史悬浮数据以及改进布谷鸟搜索算法完成对初始化径向基神经网络输出的网络调整参数，生成整定后的径向基神经网络；当存在偏差时，将磁悬浮车辆的实际悬浮高度输入至整定后的径向基神经网络之中，对线性自抗扰控制器的控制参数进行在线整定，输出整定后的线性自抗扰控制器；基于整定后的线性自抗扰控制器对磁悬浮车辆的各个悬浮点的实际悬浮高度进行控制。提高了整个系统的高效性与稳定性，使磁悬浮车辆在不同的运行环境下保持稳定的悬浮高度。
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公开(公告)号：CN115437395A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211011777.9
申请日：2022-08-23
Applicant: 江西理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请的一些实施例提供了一种规划无人机路径的方法及装置，应用于无人机路径规划技术领域，其中，规划无人机路径的方法包括：获取无人机的路径规划区域的地图信息、规划路径的起始点和终点；获取从所述起始点到所述终点之间的多个密度梯度圈以及所述多个密度梯度圈中每个密度梯度圈的落点概率；以所述地图信息、所述起始点和所述终点为初始条件，根据所述多个密度梯度圈和所述落点概率确定所述规划路径的中间节点，并根据所述起始点、所述中间节点和所述终点，生成目标路径。本申请的一些实施例可以实现对无人机路径的高效和精准规划，通用性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115145155A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210851710.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 江西理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种永磁悬浮列车智能驾驶鲁棒速度跟踪控制方法，所述方法基于回声状态神经网络(ESNs)动力学模型的永磁悬浮列车速度预测性能与建模时间尺度的选择密切相关，鉴于ESNs对非线性时间序列的学习能力与其随机权值的赋值区间相关，采用ESNs权值矩阵收缩因子优化策略，以提高基于ESNs动力学模型的永磁悬浮列车速度预测控制可靠性。通过基于ESNs模型标准测试数据集和永磁悬浮列车运行数据集的仿真实验，从永磁悬浮列车速度跟踪控制精度和鲁棒性二个方面验证本发明所提出永磁悬浮列车智能驾驶鲁棒速度跟踪控制方法的有效性。
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公开(公告)号：CN115032897A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210637483.0
申请日：2022-06-07
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本申请提供了一种基于麻雀搜索算法的线性自抗扰控制器的参数整定方法，包括：根据磁悬浮平台上钢球的实际悬浮高度和预设悬浮高度，构建麻雀搜索算法的适应度函数；将线性自抗扰控制器的待整定参数与麻雀的位置矢量进行关联；初始化麻雀种群，计算麻雀种群中每个麻雀个体的适应度值；根据适应度值，将所述麻雀种群中的麻雀划分为发现者和跟随者，并同时确定出预警者；对所述发现者、跟随者以及预警者的位置进行迭代更新；当达到迭代次数阈值时，停止更新，输出所述麻雀种群的全局最优值位置，完成参数整定。通过采用麻雀搜索算法对线性自抗扰控制进行参数整定的方式，使磁悬浮平台能稳定运行，同时也解决了线性自抗扰控制参数调整困难问题。
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公开(公告)号：CN114812279A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210461362.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 江西理工大学
IPC: F41H11/02 , G06V20/17 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本申请提供了一种无人机的拦截系统以及拦截方法，拦截系统包括无人机识别装置、定位装置以及拦截装置；无人机识别装置根据待识别图片以及入侵物的运动特征，确定出无人机，将无人机的待确定位置发送给定位装置；定位装置获取待确定位置处所述无人机的多种采集信息，根据每种采集信息对应的权重，将多个位置信息进行加权融合确定出无人机的目标位置，将目标位置发送给拦截装置；拦截装置根据无人机的目标位置，发射对应的干扰信号，拦截无人机。采用本申请提供的技术方案通过对无人机进行预识别，根据无人机的运动特征，对无人机进行二次识别，提高了无人机识别的精度；并将多个位置信息加权融合，提高了确定无人机位置的准确性。
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公开(公告)号：CN112290844B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011129664.X
申请日：2020-10-20
Applicant: 江西理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/064 , H02P6/00 , B60L13/04
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式中低速永磁悬浮列车运动控制系统及控制方法，采用长定子永磁同步直线电机方式驱动中低速永磁悬浮列车，使得列车爬坡能力更强、更轻便以及运行效率更高。通过选用STM32F407控制模块以及西门子S7‑1200PLC作为双核控制器，选用S120变频器作为电机驱动装置，模块化程度高，结构简单、稳定性好、工程造价低、维护方便。另外，选用交叉回线定位方式来反馈永磁悬浮列车位置以及速度信息，具有较好的定位精度，采用定子电流d轴分量恒定为零的转子磁链定向解耦控制方式，构建位置、速度和电流三闭环矢量控制系统。
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公开(公告)号：CN113778119A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111131532.5
申请日：2021-09-26
Applicant: 江西理工大学
Abstract: 本申请提供了一种无人机控制路径优化方法，其中，无人机控制路径优化方法包括：根据实际飞行任务获取无人机飞行途中需经过的路径节点及数量，并对由这些路径节点构成的路径进行实数编码产生随机路径；计算实数编码后的随机路径的适应度值，根据遗传算法思想，利用适应度值选择目标路径；获取无人机按照目标路径飞行时的障碍环境数据；基于障碍环境数据通过VFH避障策略确定目标方向；根据目标路径和目标方向确定无人机的实际飞行路径。本申请基于遗传算法结合VFH避障策略的路径优化方法并将此方法应用于所提出的无人机系统，达到使此无人机系统能够按照该路径优化方法实现在室内外复杂环境下进行最优路径规划的技术效果。
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