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公开(公告)号：CN109973365B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910280999.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用压电换能器激励的多腔体双向压电泵及其泵送方法，属于流体机械领域。阀腔盖板、泵体和泵腔盖板依次连接，两个阀腔弹性薄膜布置于两个阀腔盖板通孔底部，两个阀腔弯振换能器末端与两个阀腔弹性薄膜表面中心位置刚性连接，泵腔弹性薄膜设置于泵腔盖板通孔顶部，泵腔弯振换能器首端通过弯振换能器连接件固定在泵腔盖板内，泵腔弯振换能器末端与泵腔弹性薄膜下表面刚性连接，两个阀腔环形密封圈均通过阀腔盖板和两个阀腔弹性薄膜压紧在泵体上，泵腔环形密封圈通过泵腔盖板和泵腔弹性薄膜压紧固定在泵体下。本发明采用的压电换能器振子具有输出力大、响应速度快及无电磁干扰等优点，能够实现较大的压力和流量的微量液体传递。
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公开(公告)号：CN109889087B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910280899.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明是四自由度压电载物台及其激励方法。本发明解决了目前载物台自由度单一、行程不足和结构尺寸不够紧凑的技术问题。所述压电载物台包括运动平台(1)、多个驱动单元(2)、固定夹块(3)、纵向导轨(4)、横向导轨(5)以及基座(6)，其中驱动单元(2)为主要驱动元件，用以产生弯曲变形和伸缩变形，带动驱动足驱动运动平台(1)沿空间三个正交方向的直线运动以及绕其轴线的旋转运动。基于本发明中的激励方法，所述压电载物台可以实现大尺度的运动。本发明适用于不同的工作条件和应用需求，具有良好的可扩展性，增加驱动单元(2)的个数可以显著增大压电载物台的负载能力。
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公开(公告)号：CN108127658B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201711394823.7
申请日：2017-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁力驱动的人工肌肉，属于柔性驱动器技术领域。它能够在外加电压下产生直线变形，解决了现有人工肌肉输出特性差、效率低、价格高的问题。本发明包括n组励磁线圈、n个电枢线圈和柔性基体；所述励磁线圈与电枢线圈置于柔性基体内部，并绕柔性基体的轴线环形排布；线圈与柔性基体整体卷绕成螺旋结构。本发明的人工肌肉利用线圈之间的电磁力产生扭转变形，利用螺旋结构将扭转变形放大成直线变形，可产生较大的变形量与输出力；人工肌肉结构简单，体积小，重量轻，能量密度高；利用电磁力进行驱动，易于实现变形量与输出力的控制；直接将电能转化成机械能，不存在其他形式的能量转换与能量损耗，驱动效率高。
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公开(公告)号：CN108540010B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810455400.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提出一种基于压电振子的管道机器人及其激励方法，基于压电振子的管道机器人由一个压电振子和一根管道组成，其中压电振子包含弯曲陶瓷组、伸缩陶瓷组、两个端盖和四个驱动足。弯曲陶瓷组和伸缩陶瓷组设置在两个端盖之间，并与端盖固定连接。每个端盖的末端分别设置两个驱动足，且四个驱动足都与管道的内壁接触并保持一定的预压力。基于压电振子的管道机器人的激励方法只需一路激励信号即可实现压电振子实现沿管道轴线的双向运动。本发明具有结构简单、可靠性高、成本低等优势，在航空航天、纳米制造、超精密加工、生物医疗工程等领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110001049A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910280496.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/307 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y40/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提出一种结构表面微小结构成型工艺方法，所述一种结构表面微小结构成型工艺方法包括结构表面特征分析、试剂材料配备、路径规划、压电微喷装置、试剂材料沉积、涂层检测和形成表面微小结构步骤；通过对成型目标面的结构表面特征分析为试剂材料配备提供参考；通过路径规划在成型目标面上刻划出期望的目标轨迹，将在目标轨迹的约束下引导液滴扩散，提升液体扩散的均匀一致性。该成型工艺具有操作简便、价格低廉、成型速度快、成型分辨率高、工作噪音低小及满足多种材料喷射成型要求的优势，有望对生物医疗、航空航天、材料、化学及微电子等领域的发展产生积极的推动作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109967466A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910280498.4
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用压电振子的内圆柱面机器人及其激励方法，属于清洁维护器械和压电驱动技术领域。四个预压力调节弹簧分别呈圆周方向对称分布于振子支座内部；四个限位阶梯套筒分别放置于四个预压力调节弹簧的内部，振子驱动体与内圆柱面组件的内壁配合；同侧的连接组件将同侧的限位阶梯套筒、预压力调节弹簧、压电振子组与振子驱动体连接，第一压电振子组和第三压电振子组所在轴线和第二压电振子组和第四压电振子组所在轴线垂直。本发明能够实现高硬度、难擦拭圆柱表面的清洁工作，使得机器人在兼具内圆柱面上清洁功能的同时，又可以在内圆柱面上实现精密驱动和定位操作。
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公开(公告)号：CN109951102A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910280485.7
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提出了一种两自由度超精密压电驱动平台及其激励方法，属于压电驱动领域。解决了现有两自由度超精密驱动平台结构复杂、形式单一和精度不足等问题。所述驱动平台由运动平台、驱动单元以及基座组成，所述驱动单元的运动由层叠式直线型压电驱动器、层叠式弯曲型压电驱动器以及层叠式扭转型压电驱动器产生，所述驱动平台可以通过多种激励方法产生运动平台沿其轴线和绕其轴线的超精密直线和旋转运动。基于不同的激励方法和工作场合，驱动单元的数量可以做出变化。所述驱动平台结构简单、布置灵活，激励方法简单易行、可靠性高，便于应用在需要超精密直线和旋转运动的应用场合。
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公开(公告)号：CN109849021A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910280507.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种用于表面微小结构成型的两自由度精密操控机器人及其激励方法，属于快速成型技术领域。该机器人包括精密调姿机构、压电微喷机构及接触目标面；所述精密调姿机构与压电微喷机构连接固定；所述压电微喷机构与接触目标面处于分离状态，且压电微喷机构与接触目标面二者间的距离可通过精密调姿机构进行调整。该机器人采用压电微喷结构与多自由度运动机构相结合的思想进行一体化设计，具有结构简单，价格低廉且设备使用和维护成本低等优点，同时也具有成型速度较快，成型分辨率高，装置工作噪音低，满足多种材料喷射成形的要求。在生物医疗、航空航天、材料、化学以及微电子器件等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107612417B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201711009852.7
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三自由度球形转子超声电机定子基体及其激励方法，涉及压电超声电机技术领域。本发明是为了解决现有的多自由度旋转型超声电机存在驱动足少、驱动能力不足、结构复杂、难于实现小型化的问题。四个驱动足均匀嵌在金属环的内环，上层压电陶瓷环和下层压电陶瓷环分别位于金属环的上、下表面，上层压电陶瓷环被平分为十二片上层压电陶瓷分区，相邻的两片压电陶瓷分区之间留有缝隙，缝隙处设置镀银层，下层压电陶瓷环被虚拟的平分为十二片下层压电陶瓷分区，上层压电陶瓷环内的极化方向相同，下层压电陶瓷环内的极化方向相同，上层压电陶瓷环和下层压电陶瓷环之间的极化方向相反。它用于驱动转子绕x、y和z轴旋转的椭圆驱动轨迹。
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公开(公告)号：CN106908235B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710170422.7
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种测量微喷润滑装置润滑油喷射微冗余量的实验装置，它涉及轴承压电微喷润滑领域和空间润滑领域。本发明为解决现有空间润滑系统微冗余润滑效果难以检测，润滑油微冗余供油量难以确定的问题。本发明中芯轴与支持台座转动连接，芯轴的后端与电机的输出轴连接，芯轴的前端套装有实验轴承，实验轴承的外侧套装有实验轴承外圈固定座，实验轴承外圈的外侧端面设有实验轴承外圈固定端盖，实验轴承外圈固定端盖的外侧端面上旋装有螺钉，柔性连接线的一端与螺钉连接，柔性连接线的另一端与砝码连接，砝码设置在电磁式力平衡传感器上，微喷润滑装置设置在底座的上端面上且正对实验轴承的外侧端面。本发明用于压电微喷润滑装置润滑效果的实验检测。
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