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公开(公告)号：CN108919828A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810768925.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/101 , G05B13/042
Abstract: 本发明提出一种基于人工记忆的飞行器轨迹优化方法，属于飞行器轨迹设计的领域。本发明为了解决现有飞行器轨迹优化方法收敛精度低、收敛速度慢的问题，研究了人工记忆轨迹优化方法。它通过记忆原理对传统的轨迹优化问题进行建模；利用试探解状态演化算子保证每次迭代中试探解的随机性；再建立刺激类型判断模型和记忆更新模型；最后应用人工记忆优化方法对飞行器轨迹优化问题进行研究。本发明用于复杂约束条件下的飞行器轨迹优化设计。
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公开(公告)号：CN108646778A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810790014.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种垂直起降重复使用运载器的非线性自抗扰控制方法，它包括以下步骤：步骤一：姿态控制模型建立；步骤二：TD跟踪微分器设计；步骤三：非线性扩张状态观测器设计；步骤四：非线性自抗扰控制器设计；步骤五：非线性反馈控制律设计。本发明针对现有自抗扰控制器姿态响应时间较长、抗噪声能力弱和姿态控制精度较低等缺点而提出，将有限时间收敛特性的非线性TD跟踪微分器、固定时间收敛的扩张状态观测器和非线性反馈控制律组合一起形成了新型的非线性自抗扰控制器，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了姿态控制精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN108268054A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810118379.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，涉及一种亚轨道蜂群飞行器的分层式协同控制方法，本发明为解决现有集中式队形控制策略交互信息的数据量和控制算法复杂程度、容易产生冲突、弹载计算机的性能压力大、计算效率相对不高的问题。本发明所述亚轨道蜂群飞行器分层式协同控制方法，大量飞行器组成大编队控制方法采用分层式队形控制方法，具体为单Leader分层式Leader-Follower的队形控制方法，在飞行器群中设置多个副蜂王飞行器，每个副蜂王飞行器均领导一个小飞行器群的工蜂飞行器，总蜂王飞行器只与副蜂王飞行器进行信息交互，每个副蜂王飞行器与所在小飞行器群中的工蜂飞行器进行信息交互。本发明用于亚轨道蜂群飞行器。
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公开(公告)号：CN117406590A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311289134.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于平滑变结构滤波的鲁棒机动目标跟踪方法及系统，该方法包括以下步骤：基于被跟踪目标构建非线性目标跟踪模型，包括：状态方程和量测方程；利用平滑变结构滤波器对所述非线性目标跟踪模型进行估计处理；根据获得平滑变结构滤波的估计结果，利用贝叶斯方法对所述估计结果进行修正，实现对机动目标跟踪。该方法将平滑变结构滤波器应用于机动目标跟踪中，同时为实现利用平滑变结构滤波对速度和加速度的准确跟踪，与贝叶斯理论相结合，通过状态误差协方差实现对低维状态向量的有效估计；可以实现对机动目标的准确跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117331070A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311268058.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种基于变分贝叶斯的交互式多模型目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪领域，该方法包括：建立被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括目标运动学模型和量测模型；采用多个滤波器根据对应的目标运动学模型对所述被跟踪目标进行状态估计；基于变分贝叶斯方法对各滤波器的状态估计结果进行融合，得到所述被跟踪目标的最终状态估计。本发明提高了目标跟踪精度，解决传统多模型将多个滤波器的估计结果简化为单一的高斯分布，损失了估计精度的问题。
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公开(公告)号：CN117331069A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311268048.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种基于概率密度截断的路径约束目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，该方法包括：构建被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括状态方程、量测方程和道路约束不等式方程；基于所述目标跟踪模型，利用扩展卡尔曼滤波对被跟踪目标进行无约束估计；根据约束条件对无约束估计的概率密度函数进行截断，获得所述被跟踪目标的约束估计，实现目标跟踪。本发明在地面移动目标的估计中融合已知的非线性不等式道路约束，提高了地面目标在道路约束下的估计精度。
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公开(公告)号：CN116699597A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310834882.0
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于自适应多模型算法的联合参数估计方法及系统，涉及联合参数估计技术领域。所述方法包括得到当前时刻滤波器的状态估计值以及误差协方差估计值；根据各时刻滤波器对目标的加速度估计值得到残差的方差；根据残差的方差进行滤波得到当前时刻滤波器的稳态误差；根据当前时刻滤波器的新息序列之和得到当前时刻滤波器的测量灵敏度；基于当前时刻滤波器的稳态误差以及当测量灵敏度得到当前时刻滤波器的似然函数值；基于当前时刻所有滤波器的状态估计值、误差协方差估计值以及似然函数值得到当前时刻所有滤波器融合后的状态估计值以及误差协方差估计值。本发明可提高联合参数估计结果的精度。
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公开(公告)号：CN111176317B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010080575.4
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建飞行器三通道姿态线性化状态空间模型；步骤二：构建飞行器非脆弱保性能静态输出反馈控制模型；步骤三：设计非脆弱保性能静态输出反馈控制器。本发明所述非脆弱保性能静态输出反馈姿态控制方法能够有效应对由低成本元器件带来的控制参数摄动现象，避免由于控制参数摄动带来的姿态振荡甚至失稳发散的情况，实现飞行器高品质姿态控制，保障飞行器的高战场打击效能，在低成本飞行器控制领域具有广阔的应用背景。
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公开(公告)号：CN110082115B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910329499.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明公开了一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法，包括以下步骤：S100基于运载火箭的姿态运动学和动力学方程建立运载火箭状态方程，并将带辨识量增广至状态量中，根据运载火箭实际单发推力数量建立相应数量的运载火箭单发推力故障诊断的系统状态方程和量测方程；S200在运载火箭\导弹实时飞行过程中，利用无迹卡尔曼滤波实现对运载火箭单发推力的估计，并获取估计误差和协方差阵；S300利用误差和协方差阵进行概率匹配计算，实现推力故障定位，取故障发动机的输出推力。本发明具有结构简单、设计过程简洁的特点且收敛速度快，辨识精度高，因此在运载火箭单发推力故障诊断中具有广阔的应用前景。
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