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公开(公告)号：CN115620927B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211299387.6
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法，解决了如何提高目标靶的六维定位精度的问题，属于惯性约束聚变技术领域。本发明的正交型立体视觉结构，包括四路监测单元和具有六自由的运动调节能力送靶机构，四路监测单元分别为上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元；定位方法包括：依次利用1号中路监测单元、2号中路监测单元、上路监测单元、下路监测单元分别对目标靶对应面进行成像，获取相应偏差，并根据偏差，利用送靶机构对目标靶进行调节，直至偏差减小到设定值。并迭代这个过程，目标靶的六维姿态偏差同时都小于相应设定值，完成定位。
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公开(公告)号：CN113610903B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110667408.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/33 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开一种基于K‑means聚类中心局部曲面投影的多视角点云配准方法。给定初始的全局变换矩阵；计算每帧点云的多尺度特征描述子和法向量；通确定完整点云中每个点的聚类归属；计算多尺度特征描述子和法向量，得到原始点相对完整点云的配准对应点；局部MLS曲面进行双向内插投影，若不满足刚体变换一致性约束条件则将该点对剔除，获得单帧点云的最终匹配点集；若满足刚体变换一致性约束条件则将投影点与其对应点视为正确的对应点对；将N个视角点云依次配准；实现全局优化。本发明将原本就具有稀疏性的激光点云进行了下采样操作，导致点云分辨率下降，配准精度不高的问题，即三维激光点云的采样稀疏性问题。
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公开(公告)号：CN115330862A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210967969.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 视觉防撞监测装置及大型球形靶室内设备防撞监测方法，解决了如何监测球形靶室内内仪器设备之间在运动过程中的碰撞风险的问题，属于视觉监测领域。本发明设计一种视觉防撞监测装置，根据大型球形靶室的特点，布置多套视觉防撞监测装置，安装在靶室外部，通过法兰对内部进行观测。本发明根据视觉防撞监测装置的成像模块之间的相对位置关系、目标相对于成像模块坐标系的位置和姿态确定多目标之间的位置和姿态，根据多目标之间的位置和姿态，解算目标间最小间距，根据目标间最小间距来评估碰撞风险，实现防撞。
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公开(公告)号：CN115272491A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210966610.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 双目PTZ相机动态自标定方法,解决了如何对调焦变倍和原地旋转调节后的PTZ双目相机参数标定的问题，属于主动视觉技术领域。本发明包括：S1、对双目PTZ相机进行初始标定，获得两个相单目机的初始内参和双目初始外参；S2、根据获得的初始内参和双目初始外参，使用无限单应性约束方法分别对双目PTZ相机中的两个单目相机进行动态自标定，获得两个单目相机运动后的内参和、两个单目相机运动前后旋转矩阵和；S3、根据两个单目相机运动前后的视图关系以及两个单目相机的初始位姿关系得到两个单目相机运动后的位姿关系，完成自标定，获得双目PTZ相机运动后的外参。
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公开(公告)号：CN115082527A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210679765.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 参考点云配准方法及装置、高精度点云配准评估方法及装置，涉及三维重建领域。针对现有技术中存在的点云配准评估结果不可避免地受点间错位和误差问题的影响，严重降低点云配准评估方法的准确性，无法满足高精度三维形貌测量的需求，所以现有方法无法直观的展现配准表面的三维形貌误差的问题，本发明提供的技术方案为：参考点云处理方法，应用于采集到的被测目标的参考点云，所述方法包括：步骤1：切割所述参考点云，得到切割参考点云；步骤2：按照预设参数变换所述切割参考点云的坐标，得到待配准点云；步骤3：配准所述待配准点云，得到配准点云，作为输出结果。适合应用在高精度三维重建实践中。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114089310B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111407061.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/481
Abstract: 一种激光束靶耦合传感器，解决了如何高精度束靶耦合的问题，属于光电传感器领域。本发明包括：侧路监测单元位于实验靶侧向，用于确定实验靶的靶面位置，进行粗定位；测距模块用于确定实验靶的靶面位置，进行精细定位；定位过程中，利用调焦平台带动传感器主体运动，使实验靶位于预先标定出的传感器共轭位置。主激光束的焦斑与实验靶上靶点关于双面反射镜外反射面为光学共轭关系；靶点监测单元位于实验靶正向，监测实验靶上的靶点位置；主激光束监测单元用于对束靶耦合时激光焦斑位置进行监测；利用靶点与焦斑位置的换算关系确定靶点与焦斑的相对位置关系、光束准直情况以及光束合束情况。并调整主激光器的入射位置，完成激光束靶耦合。
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公开(公告)号：CN114660091A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210277608.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/958 , G01N21/01 , G02B27/10
Abstract: 集束装置终端光学组件成像系统及方法，涉及大口径光学元件在线成像系统设计领域，本发明的目的是为了解决目前对单束终端光学组件的成像检测速度慢的问题。光学组件由8个子束按口字型排列组成，成像物镜采集光学组件的像，将采集到的像输出至分光棱镜，第一组子束的像经过分光棱镜透射到对应的4块探测芯片上，同时第二组子束的像或者第三组子束的像经过分光棱镜反射到另外所述2块探测芯片上，将成像物镜、分光棱镜和图像探测器一同绕光轴顺时针线旋转90°后，第三组子束的像或者第二组子束的像经过分光棱镜反射到所述另外2块探测芯片上，图像探测器完成对8个子束图像的全部采集。它用于对光学组件成像进行采集。
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公开(公告)号：CN113253241A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110608713.6
申请日：2021-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 一种扫频干涉测距信号处理方法，属于测距信号处理技术领域。本发明针对现有激光调谐非线性的校正方法需使用CZT运算完成频谱的细化，计算量巨大的问题。包括：对测量信号x(n)和辅助干涉信号的相位信号phase_aux进行一次信号峰值的滤波：设置n＝M/2q，式中M为依据测量指标确定的最终细分倍数；q为频谱峰值索引总次数；n为初始细分倍数；将测量信号x(n)和辅助干涉信号的相位信号phase_aux在频谱范围[f01，f02]内分割为n份，其中f01为细分范围的起点，f02为细分范围的终点，获得第一次频谱峰值索引f1……，直至获得第q次频谱峰值索引fq，对所有频谱峰值索引按照公式解算获得测距信号对应的目标距离。本发明实现了对测距信号全调频范围的快速数据处理。
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公开(公告)号：CN112903713A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110254460.7
申请日：2021-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/95
Abstract: 暗场成像结合空间移相干涉的微球缺陷检测装置及方法，涉及光学检测技术领域。为了解决检测效率低的问题。本发明使线偏振光依次透过λ/2波片、4f扩束系统和高倍显微物镜后入射至针孔反射镜的针孔，针孔反射镜衍射出的光一部分经D形反射镜反射至第二准直透镜后形成参考光，剩余部分依次透过第一准直透镜、λ/4波片、分光棱镜和显微物镜入射至被测微球，其反射光经显微物镜、分光棱镜、成像透镜和掩膜板入射至成像CCD形成被测微球的二维信息图像，分光棱镜透射光原路返回至第二准直透镜准直后构成测量光，参考光和测量光叠加经过波片组调制、检偏器使参考光和测量光产生干涉后入射至大面阵高速相机构成被测微球的三维信息图像。
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